STF-100NA_User Manual(Chi) - 第98页
High Speed Multi T ray Feeder STF-100NA 用户手册 10-20 速度偏差超 过预防 1 内部位置指令速度和实际速度之差 ( 速度偏差 ) 超过 Pr 6.02 的设定值 . 注意 ) 指令 pulse 抑制输入 (INH) 或 CW/CCW 移动量超 过抑制输入为其原因的瞬间停止时 , 内部位置指令速 度强制地设定为 0, 此时的速度偏差将会快速增加 . 在 内部位置指令速度的上升 edge, 其速…
维护
10-19
超负荷保护
16 0
转矩（torque）指令值超过以 Pr5.12(超负荷程度设定)
设定的超负荷程度，按照时间特征(后面有说明)触发
（trigger）超负荷保护。
1) 负荷大，实际转矩（torque）超过额定转矩（torqu
e）的状态下长期运行。
2) 因调整不良引起的震动及（弯曲 hunching）动作电
机震动、非正常噪音、 惯性比(Pr0.04)设定错误
3) 错误的配线、电机分离
4) 机械冲突或负荷增大。机械有变形。
5) 以结合电磁制动器的状态维持。
6) 对几个轴进行配线时，把电机 cable 连接到其他轴
而发生配线错误。
确认转矩（torque）(电流)在 PANATERM 图形画面是否
有大震动或大变动。用 PAN ATERM 确认超负荷 Alarm
显示和负荷系数。
1) 扩大 amp 及电机的容量。 更长设定加速/减速时间。
降低负荷。
2) 重新调整。
3) 按照配线图进行配线。更换 cable。
4) 除去变形的原因。降低负荷。
5) 测量制动器端子之间的电压。解除制动器。
6) 找出准确的电机和编码器 wire 后正确地进行配线。
过多回生负
荷保护
18 0
回生能源超过回生电阻计的容量。
1) 因减速中的回生能源（也就是大负荷惯性比的原
因）Convertor 的电压上升, 且吸收回生放电电阻计
的能源的能力减少，导致其电压更加上升。
2) 因电机的快速回转速度，未能在指定的时间内吸收
回生能源。
3) 外部回生电阻计的活洞限制限为 10%效率。
通过前面面板或通信确认回生电阻计的负荷系数。
连续实行回生制动器时不要使用。
1) 确认运行模式(速度显示器)。 确认回生电阻计和过多
回生警告显示的负荷系数。 扩大 amp 和电机的容
量，并增加一点减速时间。 使用外部回生电阻计。
2) 确认运行模式 (速率显示器)。 确认回生电阻计的负
荷系数。扩大 Amp 和电机的容量， 并增加一点减速
时间。降低电机回转速度。 使用外部回生电阻计。
3) Pr0.16 设定为 2。
回生晶体管
错误预防
18 1
伺服 amp 的回生 amp 晶体管有缺陷。 更换 amp。
编码器通信
分离错误预
防
21
0
编码器和 amp 之间的通信在特定时间被中断, 分离检
测功能被 trigger。
按照配线图连接编码器的配线。对错误配线的连接器 Pi
n 重新准确进行配线。
编码器通信
错误预防
1
在编码器发生收信数据的通信错误。数据错误主要是
由 noise 引起的。 编码器 cable 已连接， 但通信数据
发生错误。
1) 请确保为 DC5V±5%(4.75~5.25V)的编码器的电源供
应。特别是编码器 cable 长时需留意。
2) 编码器 cable 和电机 cable 捆绑在一起时，分离此两
个 cable。
3) FG 连接屏蔽装置。
位置偏差超
过预防
23 0
编码器之间数据通信正常, 但数据内容不准确。数据
错误主要是由 noise 引起的。 编码器 cable 已连接，
但通信数据发生错误。
位置偏差超
过预防
24 0
偏差 pulse 超过 Pr0.14 的设定。
1) 电机动作不遵循指令。
2) Pr0.14 的设定值(位置偏差超过设定)小。
1) 确认电机是否遵循位置指令 pulse。确认输出转矩（t
orque）是否在转矩（torque）显示器中处于饱和状
态。 调整 Gain。最大值设为 Pr0.13 和 Pr5.22。按照
配线图进行编码器配线。更长设定加速/减速时间。
降低负荷和速度。
2) 设定为更大值 Pr0.14。
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High Speed Multi Tray Feeder STF-100NA
用户手册
10-20
速度偏差超
过预防
1
内部位置指令速度和实际速度之差(速度偏差)超过 Pr
6.02 的设定值.
注意) 指令 pulse 抑制输入(INH)或 CW/CCW 移动量超
过抑制输入为其原因的瞬间停止时,内部位置指令速
度强制地设定为 0, 此时的速度偏差将会快速增加. 在
内部位置指令速度的上升 edge, 其速度偏差会增加很
多, 所以 Pr6.02 设定值需有充分的空间.
1) 增加 Pr6.02 的设定值.
2) 增加内部位置指令速度的加速/减速时间或调整个人
后改善其后续特征.
3) 不激活超过速度偏差检测.(Pr6.02 = 0)
Hybrid 偏差
超过错误预
防
25 0
在外部 scale 显示的负荷位置和在编码器显示的电机
位置比在 full close 控制中利用 Pr7B(Hybrid 偏差超过
设定)的设定 pulse 其 slip 更大.
1) 检查电机和负荷之间的连接.
2) 检查外部 scale 和 amp 之间的连接.
3) 确认电机位置(编码器反馈值)和负荷位置(外部 scale
反馈值)的变化是否与移动负荷时相同的符号.
外部 scale 除法的分子
超速预防
26
0
电机回转速度超过 Pr5.13 的设定值.
1) 请不要实行超速的速度指令.
2) 确认指令 pulse 输入频率和除法/乘法比率.
第 2 超速预
防
1
电机回转速度超过 Pr6.15 的设定值.
指令 pulse
输入频率错
误预防
27
0
指令 pulse 输入频率比 Pr5.32 的设定大 1.2 倍数. 确认对频率的指令 pulse 输入.
电气 gear 错
误预防
2
以每一个回转的指令 pulse 数设定的乘法和除法比率
和电子 gear 的第一和第四分子/分母不合适.
确认电子 gear 的设定值.
Pulse 回生
极限保护
28 0
Pulse 回生的输出频率超过限界.
1) 确认 Pr0.11 和 5.03 的设定值.
2) 若想不激活检测时, 把 Pr5.33 设定为 0.
偏差 counter
overflow 预
防
29 0
编码器 pulse 基准的位置偏差超过 2^29(536870912).
1) 确认电机是否按照位置指令 pulse 运作.
2) 确认输出转矩（torque）是否在转矩（torque）显示
器中处于饱和状态.
3) 调整 gain.
4) 最大值设定为 Pr0.13 及 Pr5.22.
5) 按照配线图连接编码器的配线.
安全输入保
护
30 0
安全输入 1 和 2 当中的一个或两个输入 photo coupler
处于 OFF 状态.
确认安全输入 1 和 2 的配线.
I/F 输入重
复分配错误
1 预防
33
0
输入信号(SI1, SI2, SI3, SI4, SI5)分配为两种功能.
为各连接器 pin 分配准确的功能.
I/F 输入重
复分配错误
2 预防
1
输入信号(SI6, SI7, SI8, SI9, SI10) 分配为两种功能.
I/F 输入功
能号码错误
1 预防
2
输入信号(SI1, SI2, SI3, SI4, SI5)以未作定义的数进行
分配.
I/F 输入功
能号码错误
2 预防
33 3
输入信号(SI6, SI7, SI8, SI9, SI10) 以未作定义的数进
行分配.
为各连接器 pin 分配准确的功能.
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维护
10-21
I/F 输出功
能号码错误
1 预防
4
输出信号(SI1, SI2, SI3) 以未作定义的数进行分配.
I/F 输出功
能号码错误
2 预防
5
输出信号(SI4) 以未作定义的数进行分配.
CL 分配错
误
6
counter clear 功能分配到 SI7 之外的信号号码.
INH 分配错
误
7
指令 pulse 抑制输入功能分配到 SI10 之外的信号号码.
电机运作范
围设定错误
预防
34 0
在指定的输入范围以内, 具备位置指令时, 电机脱离在
Pr5.14 指定的运作范围运作.
1) gain 不合适.
2) Pr5.14 设定值低.
1) 确认 gain(位置 loop gain 和速度 loop gain 之间的平
衡)和惯性比.
2) 增加 Pr5.14 的设定值. 或者 Pr5.14 设定为 0 后不激活
保护功能.
EEPROM 参
数错误 预防
36
0
开电源时在 EEPROM 读取 data 时, 参数保存领域的 d
ata 被受损.
1) 重新设定所有参数.
2) 错误继续时更换 amp(可能是 amp 故障). 产品退货到
代理店或制造厂家.
1
2
EEPROM 确
认代码错误
预防
37
0
开电源时在 EEPROM 读取 data 时, 为输入 EEPROM
确认的 data 被受损.
更换 amp(可能是 amp 故障). 产品退货到代理店或制造
厂家.
1
2
移动量超过
抑制输入预
防
38 0
Pr5.04, 移动量超过抑制输入设定=0 时, 阳和阴的移动
量超过抑制输入(POT/NOT)全部为 ON.
在 Pr5.04 = 0 的状态下, 阳或阴的移动量超过抑制输入
转换为 ON.
确认连接到正方向/负方向移动量超过抑制输入的开
关、wire 或电源供应装置是否有错误. 确认控制电源供
应装置(DC12~24V)的上升时间是否太慢.
模拟输入
1(AI1)초과
预防
39
0
比以 Pr4.24 设定的值更高的电压在模拟输入 1 中认
可.
1) 准确设定 Pr4.24. 确认连接器 X4 的连接状态.
2) Pr4.24 以 0 设定, 对保护功能进行无效化处理.
模拟输入 2
(AI2) 超过
预防
1
比以 Pr4.27 设定的值更高的电压在模拟输入 1 中认
可.
1) 准确设定 Pr4.27. 确认连接器 X4 的连接状态.
2) Pr4.27 以 0 设定, 对保护功能进行无效化处理.
模拟输入 3
(AI3) 超过
预防
39 2
比以 Pr4.30 设定的值更高的电压在模拟输入 1 中认
可.
1) 准确设定 Pr4.30. 确认连接器 X4 的连接状态.
2) Pr4.30 以 0 设定, 对保护功能进行无效化处理.
absolute 系
统死机错误
预防
40 0
因 17bit absolute 编码器用电源供应装置或电池死机,
内置型电容器的电压降到指定值以下.
连接电池用电源供应装置后, 对 absolute 编码器进行 cle
ar.
absolute
counter 过多
错误预防
41 0
17 bit absolute 编码器的多回转 counter 超过指定值.
1) Pr0.15 设定为 2, 并可以忽略多回转 counter 超过.
2) 从机械原点开始的移动量限制为 32,767 回转以内.
absolute 超
速 错误预防
42 0
停电时向 17bit 编码器只能供应电池电源时, 电机速度
超过指定值.
1) 确认编码器的供应电压(5V±5%).
2) 确认连接器 CN X2 的连接状态.
编码器初始
化错误预防
1
43 0
检测出编码器初始化错误. 更换电机。
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