ZHX-R20C - 第142页
ZHX-R20C&D(-IN)立式插件机说明书 深圳市中禾旭精密机械有限公司 www.zhxai.com - 142 - 指令脉 冲频率 异常保 护 2 旋转一次脉冲数，用第 1~ 第 4 指 令分频倍频分子、 指令分频倍频分 母设定的分频、倍频比不正确。 确定指令分频倍频的值设定。 脉冲再 生界限 保护 28 0 脉冲再生的输入频率数超过界限。 检查 Pr 0.11、Pr5.03 的设定值。 将 检 查 处 于 无 效 时 ，…
ZHX-R20C&D(-IN)立式插件机说明书
深圳市中禾旭精密机械有限公司 www.zhxai.com
- 141 -
意。
◆
如果电机的电缆与编码器捆扎
在一起，请分开补线。
◆
将屏蔽接入 FC.
编码器
通讯数
据出错
23
0
编码器数据通讯无异常，但数据内
容异常。编码器的数据通讯异常。
编码器与驱动器之间的通讯中断，
并激活了通讯中断检测功能。
位置偏
差过大 24
0
位置偏差脉冲计数之值大于参数
Pr6.02（位置偏差过大水平)的设
定值。
①电机没有按照指令脉冲正确运
转。
②Pr0.14 值设得太小。
①确保电机按照指令脉冲正确运
转.监测转矩监视器,确保输出转
矩不饱和.调整增益.将 Pr0.13 和
Pr5.22 设到最大.按照接线图,正
确连接编码器线路。
② 增大 Pr0.17 数值。
速度偏
差过大
1
内部位置指令速度与实际速度的
差（速度偏差）超过 Pr6.02 的设
定。
注）由于指令脉冲输入禁止(INH)
或正向/负向驱动禁止输入立即停
止等，而强制性地使内部位置指令
速度变为 0 时，该速度瞬间偏差过
大。此外，内部位置指令速度启动
时速度偏差也变大，所以，设定时
应保持足够的富余。
请将 Pr6.02 的值变大。
将内部位置指令速度的加减速时
间变大，或通过增益调整来提高追
随性。
将速度偏差过大检测置于无效
（Pr6.02=0）
混合控
制位置
偏差过
大
25
0
由外部反馈装置检测出的负载位
置与编码器检测出的电机位置不
吻合，超过了参数 Pr3.28(混合控
制偏差过大水平)的设定值.
◆ 检查电机与负载的连接.
◆ 检查外部光棚尺与驱动器的连
线.
◆ 检查当负载运转时,电机位置
的变化(编码器反馈脉冲数值)和
负载位置的变化(外部反馈脉冲数
值）是否是同一极性（+/-）。
◆检查外部分频分子分母
（ Pr3.28、3.29），外部光棚尺
方向反转（Pr3.30)是否正确。
过速
、
26
0
电机的转速超过了参数 Pr5.13 的
设定值。
◆ 避免指令速度过高。
◆ 检查指令脉冲频率和分倍频、
递增比率。
◆ 对于不恰当的增益引起的过
冲，请正确的调整增益。
◆ 按照接线图，正确连接编码器
线路。
第二过
速保护
1
电机的转速超过了参数 Pr6.15 的
设定值。
指令脉
冲输入
频率异
常保护
27 0
指令脉冲输入频率数超过 Pr5.32
的设定值×1.2 倍。
确认指令脉冲输入。
ZHX-R20C&D(-IN)立式插件机说明书
深圳市中禾旭精密机械有限公司 www.zhxai.com
- 142 -
指令脉
冲频率
异常保
护
2
旋转一次脉冲数，用第 1~第 4 指
令分频倍频分子、指令分频倍频分
母设定的分频、倍频比不正确。
确定指令分频倍频的值设定。
脉冲再
生界限
保护
28 0 脉冲再生的输入频率数超过界限。
检查 Pr0.11、Pr5.03 的设定值。
将检查处于无效时，请将 Pr5.33
置于 0。
偏差计
数器溢
出
29 0
位置偏差计数器的数值超过了
2
27
(536870912)。
◆ 确保电机按照指令脉冲正确运
转 。
◆ 检测转矩监视器,确保输出转
距 不 饱 和 。
◆ 调 整 增 益 。
◆ 将 Pr0.13 和 Pr5.22 设到最大。
◆ 按照接线图,正确连接编码器
线路。
安全输
入保护
30
0
安全输入 1 或安全输入 2 中至少一
项的输入光电耦合器为 OFF.
确认安全输入 1/2 的输入配线状
态。
EEPROM
参数出
错
36
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据
时,存储在内存里的数据受损。
◆ 重新设置所有的参数。
◆ 若仍然出错,请换用新的驱动
器。并将此台驱动器送经销商检
修。
EEPROM
校验码
出错
37
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据
时,EEPROM 的校验码受损。
伺服驱动器可能有故障,请换用新
的。并将此台驱动器送经销商检
修。
行程限
位禁止
输入信
号出错
38
当参数 Pr04 值设为 0 时,CW 和 CCW
方向行程禁止输入端子(CWL:X5 第
8 引脚,CCWL:X5 第 9 引脚)与 COM
一端子的连接都是开路。或者是
Pr04 设为 2 时。CWL 与 COM 一的连
接有一个是开路。
检查限位开关、连接电缆以及 CW、
CCW 限位开关电源。尤其要注意检
查控制信号用的直流电源（14～
24），确保信号接通（ON）时没有
延时。
绝对式
编码器
系统断
电
40 绝对式编码器电源断电。
重新接上电池，将绝对式编码器的
数据清零。只有将数据清零后才能
清除掉此报警。
绝对式
编码器
计数器
溢出
41
编码器多圈计数器的数据超过规
定值。
◆ 正确设置 Pr0B 参数值.
◆ 调整从原点开始的运动,使得
脉冲数不超过 32767。
绝对式
编码器
过速
42
只用电池供电时，编码器转速超过
规定值。
◆ 检查编码器侧的电源电压
（DC5V±5%）。
◆ 检查插头 X5 界限是否有误。
只有将数据清零后才能清除掉此
报警。
ZHX-R20C&D(-IN)立式插件机说明书
深圳市中禾旭精密机械有限公司 www.zhxai.com
- 143 -
绝对式
编码器
单圈数
据出错
44
编码器检测到其单圈计数器有一
个错误。
电机可能有故障，请更换新电机
。
电机可能有故障，请更换新电机。
绝对编
码器多
圈数据
出错
45
编码器检测到多圈计数器有一个
错误
。
。
绝对式
编码器
状态出
错
47
电源接通时，编码器转速超过规定
值。
避免电机在接通电源那一片刻的
运动。
编码器 Z
相信号
出错
48
没有检测到 Z 相脉冲信号。
编码器可能有故障。
电机可能有故障，请更换新电机。
编码器
通讯信
号出错
49
编码器 CS 信号逻辑异常。
编码器可能有故障。
电机自
动识别
出错
95
电机与此驱动器不匹配。
换用匹配的电机
其他出
错信息
其
他
数
字
噪音过大导致控制电路发生故障。
伺服驱动器的自诊断功能由于内
部出错而激活。
关断电源，在重新上电
◆ 如果仍旧报警，驱动器可能有
故障。停止使用，更换新的电机与
驱动器。并将此台驱动器送经销商
检修。
本机器使用直流 24、5 伏电压，由独立的开关电源提供。
（1）开关电源的输入电压有 220 和 110 伏可调，本机器使用 220 伏电压，已调好，请勿调整。
（2）输出电压可以微调到等于、大于或小于标称值。用万用表监测
输出，用一字螺丝刀旋转调节钮，顺时针旋转是增大，逆时针旋转是减小
（１）高度 相机的高度决定了物距和焦距。先粗调，我们规定：相机机身的底面到电路板的
距离在 148 毫米左右。再细调，要配上专用测量尺，在影校下操作，选定 1、5 或 10 毫米为单
位距离，每点击一次，看画面上的光标是否在测量尺的刻度上面相应移动那麽多距离，如果不
是，就要上下调节相机的位置，如果调节相机的位置满足不了需求，就要调节焦距和物距，直
到相吻合，然后，固定。
请注意：当移动了相机位置时，“设备参数”里的 H 轴参数有可能也要进行修正。因为那
些参数是以相机为“零点”。
（２） 焦距 在镜头上可以调节。自上而下，第 一 个用来调物距，顺、逆时针旋转，以图像