NXT 系统手册 QD027-17 - 第245页
QD027-17 6. 手动模式指令 NXT 系统手册 229 7. 在插入模组前， 请确认 XS 轴或者机器的其他部分是否突出。 轴突出时， 请将其轴移动到 正确的位置后插入模组。 8. 握住模组的手柄，在解除模组的锁定的 状态下，慢慢地将模组压入。 9. 将模组压入到碰到阻停块后不能再动为止，模组自动地被夹紧。 尽管没有发生错误 模组 却不能自动夹紧时，请将模组稍 微朝自己方向拉回一些后重新推入 。 备注 ) 如果卸下了料盘单元 -…
6. 手动模式指令 QD027-17
228 NXT 系统手册
6.5 除去电路板的指令
在将电路板从模组中取出时使用。选择这个指令并按下 OK 后，搬运轨道通道上的电路板升
降板就会松开电路板并松开模组。因此，变得能够拉出模组并取出电路板。
在执行这个指令时，在松开模组时请注意不要发生受伤或损坏。模组松开后，因为模组要向
前方移动一些，在模组和基座之间有被夹住而受伤的危险。
6.5.1 操作步骤
1. 处于 START 等待状态下按下 MANUAL 按钮，显示出手动指令。
2. 使用光标键选择除去电路板的示意图，按下 OK 按钮。显示电路板除去画面。
3. 请按下START按钮。电路板升降板下降，电路板被松开。紧接着，工作头移动到模组后方。
备注 ) 在安装了料盘单元 -L 的模组中执行该指令时，此处就会显示料盘单元 -L 卸下向导。请根据向
导画面卸下料盘单元 -L 后，进入下一步骤。
4. 在确认了模组前侧没有障碍物后按下 OK 按钮。模组自动地被松开后稍微向前移动一些。
备注 )
1. 模组没有被松开时，请参考所显示的信息检查错误原因。M3(S) 模组没有被松开时，有可能其模组
的 XS 轴或者与其相邻的模组不在正确的位置等 ( 冲入到相邻的模组内 )。
2. 如果是双模组，请对 2 个模组进行上述 1. 到 3. 项的操作。对于 4. 项，进行任何一方的模组操作
时，2 个模组都会被松开。
5. 握住模组的手柄后，模组的锁定被解除。在按住手柄的状态下将模组缓慢地拉出到碰到
阻停块为止。
备注 ) 在将模组朝自己方向拉出时，请不要将 XS 轴移动到超过模组宽度。在这种状态下返回模组时，
XY 机械手有与相邻的模组冲撞的危险。
6. 取出通道上的电路板。
备注 )
1. 双模组时，在 4. 项目中没有按下 OK 按钮侧的模组也会在操作画面上显示出拉出模组的向导，请进
行电路板的取出，进入下一步操作。
2. 使搬运轨道导轨上面的板向外侧滑动，就能够垂直向上取出电路板。电路板取出后，请一定要将板
返回原处。
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注意
请不要把手或身体放入机器侧盖和基座之间的缝隙中。在拉出模组、松开
模组时有可能挤压手指而受伤。
QD027-17 6. 手动模式指令
NXT 系统手册 229
7. 在插入模组前，请确认 XS 轴或者机器的其他部分是否突出。轴突出时，请将其轴移动到
正确的位置后插入模组。
8. 握住模组的手柄，在解除模组的锁定的状态下，慢慢地将模组压入。
9. 将模组压入到碰到阻停块后不能再动为止，模组自动地被夹紧。尽管没有发生错误模组
却不能自动夹紧时，请将模组稍微朝自己方向拉回一些后重新推入。
备注 ) 如果卸下了料盘单元 -L，此处显示料盘单元 -L 推入向导。将料盘单元 -L 推入模组后，就会自
动被夹紧。
10.按下 MANUAL 按钮，返回到 START 等待状态。
备注 ) 如果是双模组时，在 4. 项目中没有按下 OK 按钮侧的模组也会在操作画面上显示出拉出模组的
向导，请按下 MANUAL 按钮，返回到自动指示模式。
警告
·将模组插入到基座时，为了防止负伤，请确认模组的后侧是否有人。
·在拉出 / 插入模组时，请不要将手指伸入到模组之间。有手指夹入模组
间而被切断的危险。
6. 手动模式指令 QD027-17
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6.6 更换单元的指令
在更换被安装在模组上的单元时使用。选择这个指令并按下 OK 后，就会显示以下 5 个作业
选择画面。请使用光标键，选择想要执行的更换操作。
·料站托架的更换
·吸嘴更换
·工作头更换
·支撑板更换
·支撑板更换 （通道 2 前移）
6.6.1 料站托架的更换
执行该指令后，安装在模组上的料站托架就会被松开。在卸下料站托架时，请预先将 PCU
（托架更换推车）插入模组中。
另外，夹紧 / 松开机构由于与料盘单元 -L 共通，因此在卸下被设置在机器上的料盘单元 -L
时，也使用该指令。
更换步骤的详细内容，请参照 NXT 机械手册的 [5.4 供料器的更换 ][5.5 料盘的安装 （料盘
单元 -L）]。
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