ZHX-R20B（-IN） 立式离线（在线）高速插件机说明书 - 第99页
ZHX-R20B /-IN 自 动 下板 立式 插件 机操 作说 明书 - 96 - 深圳市中 禾旭精密机械 有限公司 - 96 - www.zkdi p.com 编码器 通讯数 据出错 23 0 编码器数据通讯无异常，但数据内 容异常。编码器的数据通讯异常。 编码器与驱动器之间的通讯中断， 并激活了通讯中断检测功能。 意。 ◆ 如 果 电 机 的 电 缆 与 编 码 器 捆 扎 在一起，请分开补线。 ◆ 将 屏 蔽 接 入 FC. 位…
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过电流
保护
0
流入逆变器的电缆超过了规定值。
① 驱动器（内部电路、IGBT 或其
它部件）不良。
② 电机电缆（U、V、W）短
路了。
① 拆开电机电缆，接通伺服，
如果立即发生故障，则需更换用新
驱动器。
② 检查电机电缆，确保 U、V、
W 没有短路，连接器是否有毛刺等。
正确的连接电机电缆。
③ 检查 U、V、W 与“地线”各自
的绝缘电阻。如果绝缘破坏，请换
用新线材。
④ 检查电机电缆 U、V、W 之间的
阻值。如果阻值不平衡，请换用新
驱动器。
⑤ 检查电机的 U、V、W 端子是否
有松动或未接，如果松动或未接则
紧固。
⑥ 在伺服 ON 后至少等待 100ms
再输入脉冲指令。
③ 电机电缆（U、V、W）接地了。
④ 电机烧坏了。
⑤ 电机电缆接触不良。
IPM 异常
保护
14
1
⑥ 脉冲输入和接通伺服时序位
同步，或脉冲输入过快。
伺服驱动器的散热片或功率器件
① 降低环境温度，改善冷却条件。
电机和/
的温度高过了规定值。
② 增大驱动器与电机的容量。延
或驱动
15
①驱动器的环境温度超过了规定
长/减速时间。
器过热
值。
减轻负载。
②驱动器过载了。
过载
保护
16
转矩指令实际值超过参数 Pr5.12
（过载水平保护）设定的过载水平
时，按照电机的过载保护时限特
性，过载保护功能激活。
① 负载过重，有效转矩超过了实
际转矩，长时间持续运转。
② 增益设置不恰当，导致振动或
振荡。电机出现震动或异常的响
声。参数 Pr0.04（惯量比）设得
不正确。
③ 电机电缆补线错误、断线。
④机器碰到重物负载变重或被缠
绕。
6 多个电机接线时，电缆错接。
7 电池制动器处于动作状态。
用 PANATERM 波形图功能监测转矩
（电流）的振荡或波动。检查
PANATERM 上的过载报警显示内容
和负载率。
① 增大驱动器与电机的容量。延
长加/减速时间。
减轻负载。
② 重新调整增益。
③按接线图，正确连接电机电缆。
4 减轻负载。清除缠绕物。
5 按布线图正确连接电机线路。
更换电缆
⑥将电机、编码器电缆对应连接。
编码器
按照接线图，正确连接编码器线
通讯断
0
编码器与驱动器之间的通讯中断，
路。纠正错误接线。注意编码器电
线异常
并激活了通讯中断检测功能。
缆应接到 X6。
保护
21
编码器
异常保
护
1
主要因噪音引起的数据异常，虽与
编码器接通，但通信数据异常。
◆ 确保编码器电源电压是 DC5V±
5%（4.75~5.25V）。
◆
尤其是电缆很长时必须特别注
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编码器
通讯数
据出错
23
0
编码器数据通讯无异常，但数据内
容异常。编码器的数据通讯异常。
编码器与驱动器之间的通讯中断，
并激活了通讯中断检测功能。
意。
◆ 如果电机的电缆与编码器捆扎
在一起，请分开补线。
◆ 将屏蔽接入 FC.
位置偏差脉冲计数之值大于参数
①确保电机按照指令脉冲正确运
Pr6.02（位置偏差过大水平)的设
转.监测转矩监视器,确保输出转
位置偏
差过大
24
0
定值。
①电机没有按照指令脉冲正确运
矩不饱和.调整增益.将 Pr0.13 和
Pr5.22 设到最大.按照接线图,正
转。
确连接编码器线路。
②Pr0.14 值设得太小。
② 增大 Pr0.17 数值。
内部位置指令速度与实际速度的
请将 Pr6.02 的值变大。
差（速度偏差）超过 Pr6.02 的设
将内部位置指令速度的加减速时
定。
间变大，或通过增益调整来提高追
注）由于指令脉冲输入禁止(INH)
随性。
速度偏
差过大
1
或正向/负向驱动禁止输入立即停
止等，而强制性地使内部位置指令
将速度偏差过大检测置于无效
（Pr6.02=0）
速度变为 0 时，该速度瞬间偏差过
大。此外，内部位置指令速度启动
时速度偏差也变大，所以，设定时
应保持足够的富余。
◆ 检查电机与负载的连接.
◆ 检查外部光棚尺与驱动器的连
线.
混合控
由外部反馈装置检测出的负载位
◆ 检查当负载运转时,电机位置
制位置
偏差过
25
0
置与编码器检测出的电机位置不
吻合，超过了参数 Pr3.28(混合控
的变化(编码器反馈脉冲数值)和
负载位置的变化(外部反馈脉冲数
大
制偏差过大水平)的设定值.
值）是否是同一极性（+/-）。
◆检查外部分频分子分母
（ Pr3.28、3.29），外部光棚尺
方向反转（Pr3.30)是否正确。
过速
、
0
电机的转速超过了参数 Pr5.13 的
设定值。
◆ 避免指令速度过高。
◆ 检查指令脉冲频率和分倍频、
递增比率。
◆ 对于不恰当的增益引起的过
第二过
速保护
26
1
电机的转速超过了参数 Pr6.15 的
设定值。
冲，请正确的调整增益。
◆ 按照接线图，正确连接编码器
线路。
指令脉
确认指令脉冲输入。
冲输入
频率异
0
指令脉冲输入频率数超过 Pr5.32
的设定值×1.2 倍。
常保护
27
指令脉
冲频率
异常保
护
2
旋转一次脉冲数，用第 1~第 4 指
令分频倍频分子、指令分频倍频分母
设定的分频、倍频比不正确。
确定指令分频倍频的值设定。
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脉冲再
生界限
保护
28
0
脉冲再生的输入频率数超过界限。
检查 Pr0.11、Pr5.03 的设定值。
将检查处于无效时，请将 Pr5.33
置于 0。
偏差计
数器溢
出
29
0
位置偏差计数器的数值超过了
2
27
(536870912)。
◆ 确保电机按照指令脉冲正确运
转 。
◆ 检测转矩监视器,确保输出转
距 不 饱 和 。
◆ 调 整 增 益 。
◆ 将 Pr0.13 和 Pr5.22 设到最大。
◆ 按照接线图,正确连接编码器
线路。
安全输
入保护
30
0
安全输入1 或安全输入2 中至少一
项的输入光电耦合器为 OFF.
确认安全输入 1/2 的输入配线状
态。
EEPROM
参数出
错
36
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据
时,存储在内存里的数据受损。
◆ 重新设置所有的参数。
◆ 若仍然出错,请换用新的驱动
器。并将此台驱动器送经销商检
修。
EEPROM
校验码
出错
37
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据
时,EEPROM 的校验码受损。
伺服驱动器可能有故障,请换用新
的。并将此台驱动器送经销商检
修。
行程限
位禁止
输入信
号出错
38
当参数 Pr04 值设为 0 时,CW 和CCW
方向行程禁止输入端子(CWL:X5 第
8 引脚,CCWL:X5 第 9 引脚)与 COM
一端子的连接都是开路。或者是
Pr04 设为 2 时。CWL 与 COM 一的连
接有一个是开路。
检查限位开关、连接电缆以及 CW、
CCW 限位开关电源。尤其要注意检
查控制信号用的直流电源（14～
24），确保信号接通（ON）时没有
延时。
绝对式
编码器
系统断
电
40
绝对式编码器电源断电。
重新接上电池，将绝对式编码器的
数据清零。只有将数据清零后才能
清除掉此报警。
绝对式
编码器
计数器
溢出
41
编码器多圈计数器的数据超过规
定值。
◆ 正确设置 Pr0B 参数值.
◆ 调整从原点开始的运动,使得
脉冲数不超过 32767。
绝对式
编码器
过速
42
只用电池供电时，编码器转速超过
规定值。
◆ 检查编码器侧的电源电压
（DC5V±5%）。
◆ 检查插头 X5 界限是否有误。
只有将数据清零后才能清除掉此
报警。
绝对式
编码器
单圈数
据出错
44
编码器检测到其单圈计数器有一
个错误。
电机可能有故障，请更换新电机
。