RS-1維修調整要領書 - 第98页
维修调整要领书 2- 25 ＜皮带张力调整步骤 ＞ 暂时组装 Z 马达，朝箭头方向 用杆张力 24N （ 2.4k gf ）的拉力 固定 。 张力表输入值 ・ W ei g ht ： 0.9g /m ・ W idt h ： 10.0m m ・ Sp an ： 66.4m m ・ 合适张力 ： 12±1N ※ 在 Z 马达 组装 螺丝（ 4 个 ）上 涂敷 L OCTI TE 粘结剂 243 后，请在拧紧力矩 2. 3N ・ m 下进行 …
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2-24
<更换偶数轴时>
1) 将更换的马达缆线从中继缆线中拔出。
2) 取下Ｚ马达缆线盒。
3) 取下马达组装螺丝（4 个），取下各皮带轮及马达。
4) 组装请按相反的步骤进行。
5) 请按照以下＜皮带张力调整步骤＞，调整皮带张力。
6) 组装后，必须得到 MS 参数。
Z 马达缆线盒
Z 马达组
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2-25
＜皮带张力调整步骤＞
暂时组装 Z 马达，朝箭头方向用杆张力 24N（2.4kgf）的拉力固定。
张力表输入值
・ Weight ： 0.9g/m
・ Width ： 10.0mm
・ Span ： 66.4mm
・
合适张力 ： 12±1N
※ 在 Z 马达组装螺丝（4 个）上涂敷 LOCTITE 粘结剂 243 后，请在拧紧力矩 2.3N・m 下进行固定。
※ 在将 Z 轴提升至最高位置的状态下，并且正视时皮带轮的无头螺丝朝右的位置固定 Z 马达。
无头螺丝
朝右
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2-26
2-1-13 θ马达的更换（贴装头 RevA）
更换θ马达时，必须重新取得轴原点相关的 MS 参数。（有关取得项目，请参照 2-2 项【更换贴装头
后的重新调整】。）
1) 与更换奇数轴 Z 马达同样，取下贴装头 SV 托架。
2) 取下θ马达组装螺丝（4 个），取下θ马达组。
【注意】此时，应确认马达的黑线与白线的位置。
在组装时黑线（原点位置）与白线有朝向。
避免皮带和轴旋转，以便于更换和组装。
3) 拧松无头螺丝(2 处)，取下 T 马达 MI 支撑件。
4) 在新θ马达组上组装 T 马达 MI 支撑件。
【注意】涂敷 LOCTITE 粘结剂 243 后，用拧紧力矩：0.3Nm 拧紧。
过度拧紧会造成法兰变形。
5) 组装请按相反的步骤进行。
6) 组装θ马达时，请注意以下 2 点。
① 马达法兰的白色记号笔与挂着皮带的花键 2 轴的白色记号笔方向一致。
② 黑色记号笔应与皮带文字相吻合。
7) 请按照以下＜皮带张力调整步骤＞，调整皮带张力。
8) 组装后，必须得到 MS 参数。
＜皮带张力调整步骤＞
将θ马达向前侧拉，按照以下的调整值调整同步皮带 T 的张力。
张力表的输入值
・Weight ： 0.9g/m
・Width ： 6.0mm
・Span ： 在下图容易测量的跨度进行
・合适张力 ： 最高位置处 16.6±1N（17.6N 以下）