NXTII 培训手册.pdf - 第295页
Edition 1.0 N X T I I 用户高级培训手册 FMC-1010-003-0 C 7-9 FUJI MACHINE MFG. CO., LTD 7) 选择 [HEAD] [CPU] ，此时就会启动工作头的电源。 8) 确认机器上 servo amplifier 的 LED 处于 ON 的状态。 3. 打开 Motion Tool Mini.exe 软件进行 MT Reset 。 1) 在出现的对话框里输入目标基座的 I…
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NXT II
用户高级培训手册
FMC-1010-003-0C
7-8
FUJI MACHINE MFG. CO., LTD
7.6 工作头马达的原点设定(Head MT Reset)
备注
:
通常当发生电池余量低的错误
3A21
时
(battery low)
，工作头电池的更换是在机器电
源
ON
以及工作头电源
ON
的情况下更换的。详细步骤请参考本书前面章节。但是，
当发生
3A1F (backup data lost)
错误时，就有必要进行马达的原点设定
(MTReset)
，
请按照以下步骤进行设定。
1. 在开始执行 MT Reset 前需要线安装下列软件。
备注
: IO Monitor
软件在
NXT application version V5.11
之后是包含在
Equipment check
software
里面的，所以在
application version V5.11
之后请先安装
Equipment
check
软件。
I/O Monitor: NXT¥IOMonitor
Motion Tool mini: NXT¥Tool¥Motion¥MotionToolMini.exe
Equipment check: /EquipCheck
2. 为了重新设定各马达的原点，请先打开下列的输出信号(output I/O signals)，然后按下面
步骤清除马达的转圈计数。
1) 打开 Equipment check 软件。
2) 选择目标模组。
3) 请从[Menu]框内选择[I/O Monitor]-[Module]。
4) 选择[CPU]。
5) 在[Output signal]选择框前打上对勾
✓ ，然后点击[ON/OFF]即可实现 I/O 的 ON/OFF
切换。(Square = ON)
6) 请将“Y00D Servo Control power and Head power ON.” 设为 ON，然后确认“Y001
Machine Ready OK” 和“Y002 Master ON” 处于 OFF。
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7) 选择 [HEAD] [CPU]，此时就会启动工作头的电源。
8) 确认机器上 servo amplifier 的 LED 处于 ON 的状态。
3. 打开 Motion Tool Mini.exe 软件进行 MT Reset。
1) 在出现的对话框里输入目标基座的 IP address 和 Module No，然后选择[Connect]。
2) 为了打开 servo amplifier，选 择 [Wake] [Automatic recognition]。等待大约 10 秒钟左
右，即可看到当前伺服的计数值(servo counter)。
Z-axis R-axis Q-axis
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3) 旋转 R-axis (rotary holder)使如下图所示的两处的 MT Reset 符号(mark)对齐。(H04,
H08, H12(S), H12HS)。
备注
: H01
和
H02
工作头没有
R-axis
。
Axis map
Axis 0 Y
Axis 1 X
Axis 2 Z
Axis 3 R
Axis 4 Q
Axis 5 XS
H12 HS head
H04 head
H12S head
V12 head