KE2000R_机器控制参数 - 第68页
R e v 1 . 0 0 机械控制参数 (2) ） 输入范围 设定项目 （MNLA、FMLA 通用 № 项目 最小值 最大值 单 位 备考 1 0 9 参照 (3) 动作区分 动作区分 2 增益数据 算法 PIV1(4) 3 位置循环比例增益 4 位置循环综合增益 5 速度循环比例增益 6 位置循环送料增益 7 速度循环送料增益 8 加速度循环送料增益 9 送料预期增益 10 轴动作时最大综合增益 11 轴动作时最大综合增益 12 速…
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机械控制参数
4-1-10 θ轴 PTP 以外的动作的增益
图 4-1-10 θ轴PTP以外的动作的增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶ 入]→[Head]→[MNLA]→[Ｔ]→[PTP 以外 增益]
FMLA时， [输入]→[Head]→[FMLA]→[Ｔ]→[PTP 以外]→[增益]
起动∶ MNLA时， [Head]按键→[MNLA]Tab→[Ｔ]Tab→[PTP 以外]Tab→[增益数
FMLA时， [Head]按键→[FMLA]Tab→[Ｔ]Tab→[PTP 以外]Tab→[ 数
从速度比设定画面(图 4-1-9)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置数据比]按键之后，速度比设定画面(图 4-1-9)被显示出来。此时，在现在显示的动作
区分上显示出有关速度比。
注 2) 从速度比设定画面(图 4-1-9)显示出本画面后，不显示[设置速度比]按键。此时，使用[OK]按键或[取
消]按键结束本画面之后，返回速度比设定画面。
MNLA时， [输 ]→[
据]按键
据]按键 增益
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机械控制参数
(2) ）
输入范围
设定项目（MNLA、FMLA 通用
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 0 9 参照(3)动作区分动作区分
2 增益数据 算法 PIV1(4)
3 位置循环比例增益
4 位置循环综合增益
5 速度循环比例增益
6 位置循环送料增益
7 速度循环送料增益
8 加速度循环送料增益
9 送料预期增益
10 轴动作时最大综合增益
11 轴动作时最大综合增益
12 速度循环微分增益
13
DAC 最大输出电压
转矩指令)
(最大
14
DAC 最大输出电压上限
(转矩指令上限)
15
DAC 最大输出电压下限
(转矩指令下限)
16
DAC
(转矩指令偏差
输出偏差
)
17 速度循环综合增益
18 速度循环综合增益限制
19 Ka0
20
最小增益
K
(基本增益)
a1
21 位置循环比例增益
22 位置循环综合增益
23 速度循环比例增益
24
最大增益
(使用PIV1时的增
益上限)
速度循环综合增益
25 位置循环比例增益
26 位置循环综合增益
27 速度循环比例增益
28
Slope
(对使用PIV1时的
位置偏差的乘数)
速度循环综合增益
(3)动作类别
№ 类别 内 容
1 0 微小步进
2 1 高速步进
3 2∼9 预备
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机械控制参数
4-1-11 θ轴速度限制
图 4-1-11 θ轴速度限制
(1)设定画面的显示方
菜单∶ MNLA时， [输入]→[Head]→[MNLA]→[Ｔ]→[速度界限]
入]→[Head]→[FMLA]→[Ｔ]→[速度界限]
ab→[Ｔ]Tab→[速度界限]Tab→[速度界限]按键
ab→[速度界限]按键
MNLA、FMLA 通用）
法
FMLA时， [输
起动∶ MNLA时， [Head]按键→[MNLA]T
FMLA时， [Head]按键→[FMLA]Tab→[Ｔ]Tab→[速度界限]T
(2)设定项目（
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 (pps) 速度 pps
2 加速度(pps2) pps
2
3 度(pps2)
2
减速 pps
4
反动
θ轴速度界限
(轴控制参数)
冲击率(%) % 0∼100
5 分辨率 脉冲
0.00
000
1°
MNLA
Head25000
(0.025ﾟ)
FMLA Head:5000
(0.005ﾟ)
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