ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第105页
保留所有权利 105 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C4A1 与 PC 的通讯中断。 在安全控制板与主机板之间 a) 检查 安全 控制 板与 主机 板之间 的以 太网 电缆， 检查 脚 本或 U R+ 软 件是 否使 安全 控制 板与 主机板 之间的 通信 过 载。 b ）按照第 5.3 .7 节 执行 完整 的重 启程 序 c) 更新 软件 C4A2 与安全控制板 A uP 失去通信 如果处理器 A 或处理器…
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5.故障排除
在错误代码中，相同的事物使用了不同的单词：
• 在安全控制板上： 处理器 A = A uP = SafetySys1
• 在安全控制板上： 处理器 B = B uP = SafetySys2
故障排除章节中的缩写
PSU = 电源
PC = 控制器
使用支持日志阅读器 (SLR) 打开日志文件。
进入 www.universal-robots.com/support 下载支持日志读取器
5.1 错误代码
代码
错误描述
说明
如何修复
C0
无错误
C1
输出缓冲器过流错误
C1A1
存储警告的缓冲器过流
C1A2
RS485 的输出缓冲器过流（PC
消息出现问题）
C2
输入缓冲器过流错误
C3
处理器过载错误
任何部分的处理器都可能产生这个错
误。
C4
通信中断
a) 检查安全控制板与主机板之间的以太网电缆，检查脚
本或 UR+ 软件是否使安全控制板与主机板之间的通信过
载。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更新软件
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C4A1
与 PC 的通讯中断。
在安全控制板与主机板之间
a) 检查安全控制板与主机板之间的以太网电缆，检查脚
本或 UR+ 软件是否使安全控制板与主机板之间的通信过
载。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更新软件
C4A2
与安全控制板 A uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则安全控制板或主机板和安全控制板
之间的电缆有缺陷
a) 检查主机板与安全控制板之间的 TCP/IP 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换安全控制板
C4A3
与安全控制板 B uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则安全控制板或主机板和安全控制板
之间的电缆有缺陷
a) 检查主机板与安全控制板之间的 TCP/IP 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换安全控制板
C4A4
与主示教器 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则主机板和示教器之间的示教器或电
缆有缺陷
a) 检查主机板与示教器之间的 RS485-12V 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换示教器
C4A5
与辅助示教器 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则主机板和示教器之间的示教器或电
缆有缺陷
a) 检查主机板与示教器之间的 RS485-12V 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换示教器
C4A6
与主 EUROMAP67 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则 Euromap67 或主机板和 Euromap
之间的电缆有缺陷
a) 检查主机板与 Euromap67 之间的 Euromap67 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换 Euromap67
C4A7
与辅助 EUROMAP67 uP 失去通
信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，
则 Euromap67 或主机板和 Euromap
之间的电缆有缺陷
a) 检查主机板与 Euromap67 之间的 Euromap67 连接。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换 Euromap67
C4A8
主 EUROMAP67 uP 存在，但
euromap67 被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A9
辅助 EUROMAP67 uP 存在，但
euromap67 被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A10
主示教器存在，但示教器安全
被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
保留所有权利 106 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C4A11
辅助示教器 uP 存在，但示教器
安全被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A12
与关节 0 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A13
与关节 1 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A14
与关节 2 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A15
与关节 3 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A16
与关节 4 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A17
与关节 5 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A18
与工具失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A65
主示教器文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A66
辅助示教器文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A67
主 Euromap67 文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A68
辅助 Euromap67 文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A69
副主机板文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接