ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第115页
保留所有权利 115 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C50A20 5V 、 3V3 或 ADC 错误（ 5V 过 高） C50A21 5V 、 3V3 或 ADC 错误（ 5V 过 低） C50A22 机器人电流传感器读数过高 C50A23 机器人电流传感器读数过低 C50A24 48V 不存在（检查内部连接） 此错误可能有多个根源，必须测量一些位置的电压。 有 3 个不同的组件可能是根源，必须测量电压，以确定…
保留所有权利 114 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C44A80
主总线 CRC 检查失败
很可能是通信总线受到干扰
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的
维修提供商寻求帮助。
C45
模数转换器错误
C46
变速箱松动或编码器安装不良
编码器安装引起的齿轮机械问题
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C47
模数转换器达到下限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C48
检测出电源总线电压下降。
机械臂的 48V 电源总线错误
检查电源的 48V 输出。检查分电盘 PCB 需要更换 48V
电源或分电盘
C49
RS485 收到警告
C49A200
辅助 RS485 总线故障
以下装置的总线：示教器，安全控制
板上的处理器 A 和处理器 B
检查连接示教器的 TCP/IP-12V 电缆
C50
机器人启动故障
电气控制箱出错
拆下安全控制板 I/O 接口的所有外部连接。检查是否出
现短路。
C50A1
启动前在 24V 导轨检测到电压
C50A2
未通电的机器人上存在电压
C50A5
电源电压过低
电压低于 40V
检查电源与安全控制板之间的 48V 电缆。
C50A6
电源电压过高
电压高于 56V
C50A11
启动后未在 24V 导轨检测到电
压
控制器 I/O 接口电压 24 V
C50A15
警告，等待 SafetySYS2
SafetySYS2 = 安全控制板上的处理器 B
C50A16
示教器无响应
电线松动或安全配置不正确。
a) 检查示教器电缆和连接。
b) 检查安全菜单其他选项卡中的设置。
C50A17
Euromap67 界面无响应
电线松动或安全配置不正确
a) 检查 Euromap 67 电缆和连接。
b) 检查安全菜单其他选项卡中的设置。
C50A18
警告，等待 SafetySYS1
SafetySYS1 = 安全控制板上的处理器 A
C50A19
警告，等待辅助安全控制板发
出有效的"euromap67 激活" 状
态
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C50A20
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
高）
C50A21
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
低）
C50A22
机器人电流传感器读数过高
C50A23
机器人电流传感器读数过低
C50A24
48V 不存在（检查内部连接）
此错误可能有多个根源，必须测量一些位置的电压。
有 3 个不同的组件可能是根源，必须测量电压，以确定其中哪一个组件发生故障。
- 48 V 电源
- 分电盘
- 安全控制板。
在本维修手册中找到示意图
C50A25
电源通电时，机器人电压为
48V
C50A26
未通电的 48V 电源存在电压
C50A27
12V、3V3 或 ADC 错误（12V 过
高）
C50A28
12V、3V3 或 ADC 错误（12V 过
低）
C50A29
模拟 I/O 错误（-12V 过高）
C50A30
模拟 I/O 错误（-12V 过低）
C50A31
另一 safetySYS 未初始化
C50A40
电源 1 电压错误
C50A41
电源 2 电压错误
C50A42
电压不会从电源消失
C50A43
警告，等待主处理器的 CB2 型
应答
C50A50
处理器 A 3.3V 的电源电压超出
了范围
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C50A51
机器人电压低于阈值
C50A52
机器人电压高于阈值
C50A53
58V 发动机偏差错误
C50A54
5V 稳压器过低
C50A55
5V 稳压器过高
C50A56
-4V 发电机过低
C50A57
-4V 发电机过高
C50A80
低功耗重置导致上次出现 CPU 重
置
C50A81
窗口看门狗重置导致上次出现
CPU 重置
C50A82
独立看门狗重置导致上次出现
CPU 重置
C50A83
软件重置导致上次出现 CPU 重
置
安全控制板已根据显式请求进行重
置。
C50A84
外部引脚重置导致上次出现
CPU 重置
C50A85
电压降低重置导致上次出现
CPU 重置
C50A99
PCB 上的软件错误
C50A100
电缆未连接
机器人问题：未检测出机器人电缆
检查机器人与控制箱之间的电缆和连接
C50A101
检测到机器人存在短路或与控
制箱连接的机器人错误
机器人问题：48V 电源或机器人类型
错误
检查机器人型号。查看电缆和机械臂中是否存在短
路。
C50A102
电压上升太慢
机器人问题：48V 电源
C50A103
电压未达到可接受的水平
机器人问题：48V 电源
C51
辅助总线 CRC 检查失败
C51A0
处理器 B
C51A1
主屏幕处理器
示教器中安全处理器 1 的 CRC 检查失
败
C51A2
辅助屏幕传感器
示教器中安全处理器 2 的 CRC 检查失