ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第116页
保留所有权利 116 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C50A51 机器人电压低于阈值 C50A52 机器人电压高于阈值 C50A53 58V 发动机偏差错误 C50A54 5V 稳压器过低 C50A55 5V 稳压器过高 C50A56 - 4V 发电机过低 C50A57 - 4V 发电机过高 C50A80 低功 耗重 置导 致上 次出 现 C PU 重 置 C50A81 窗口看门狗重置导致上次出现 CPU 重置…
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C50A20
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
高）
C50A21
5V、3V3 或 ADC 错误（5V 过
低）
C50A22
机器人电流传感器读数过高
C50A23
机器人电流传感器读数过低
C50A24
48V 不存在（检查内部连接）
此错误可能有多个根源，必须测量一些位置的电压。
有 3 个不同的组件可能是根源，必须测量电压，以确定其中哪一个组件发生故障。
- 48 V 电源
- 分电盘
- 安全控制板。
在本维修手册中找到示意图
C50A25
电源通电时，机器人电压为
48V
C50A26
未通电的 48V 电源存在电压
C50A27
12V、3V3 或 ADC 错误（12V 过
高）
C50A28
12V、3V3 或 ADC 错误（12V 过
低）
C50A29
模拟 I/O 错误（-12V 过高）
C50A30
模拟 I/O 错误（-12V 过低）
C50A31
另一 safetySYS 未初始化
C50A40
电源 1 电压错误
C50A41
电源 2 电压错误
C50A42
电压不会从电源消失
C50A43
警告，等待主处理器的 CB2 型
应答
C50A50
处理器 A 3.3V 的电源电压超出
了范围
保留所有权利 116 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C50A51
机器人电压低于阈值
C50A52
机器人电压高于阈值
C50A53
58V 发动机偏差错误
C50A54
5V 稳压器过低
C50A55
5V 稳压器过高
C50A56
-4V 发电机过低
C50A57
-4V 发电机过高
C50A80
低功耗重置导致上次出现 CPU 重
置
C50A81
窗口看门狗重置导致上次出现
CPU 重置
C50A82
独立看门狗重置导致上次出现
CPU 重置
C50A83
软件重置导致上次出现 CPU 重
置
安全控制板已根据显式请求进行重
置。
C50A84
外部引脚重置导致上次出现
CPU 重置
C50A85
电压降低重置导致上次出现
CPU 重置
C50A99
PCB 上的软件错误
C50A100
电缆未连接
机器人问题：未检测出机器人电缆
检查机器人与控制箱之间的电缆和连接
C50A101
检测到机器人存在短路或与控
制箱连接的机器人错误
机器人问题：48V 电源或机器人类型
错误
检查机器人型号。查看电缆和机械臂中是否存在短
路。
C50A102
电压上升太慢
机器人问题：48V 电源
C50A103
电压未达到可接受的水平
机器人问题：48V 电源
C51
辅助总线 CRC 检查失败
C51A0
处理器 B
C51A1
主屏幕处理器
示教器中安全处理器 1 的 CRC 检查失
败
C51A2
辅助屏幕传感器
示教器中安全处理器 2 的 CRC 检查失
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败
C51A3
主 E67
C51A4
辅助 E67
C53
检测到 IO 过流
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C53A1
检测到 IO 过电流，最大值为
800mA
安全控制板错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C53A2
检测到 IO 过电流，最大值为
600mA
工具错误
移除 I/O 的所有外部连接。检查是否出现短路
C55
安全系统出错
安全系统故障
a) 检查主机板、安全控制板、屏幕板，分电盘
（Euromap，若安装）。
b) 检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A23
安全继电器出错（缺少连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与
分电盘之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A24
安全继电器出错（多余连接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与
分电盘之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A33
安全继电器出错（一台继电器
被卡住）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与
分电盘之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A34
安全继电器出错（继电器未打
开）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 48V 电源与
分电盘之间的电缆是否存在问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C55A50
未通电的机器人上存在电压
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C55A51
电压不会从机器人消失
安全控制板硬件故障
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板