ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第120页
保留所有权利 120 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 起的齿轮机械问题 b ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节 C71 启动检查错误 故障：关节中的固件 更新固件 C71A0 硬件为尺寸 0 ，关节处的固件 错误 故障：关节中的固件 更新固件 C71A1 硬件为尺寸 1 ，关节处的固件 错误 故障：关节中的固件 更新固件 C71A2 硬件为尺寸 2 ，关节处的固…
保留所有权利 119 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
度移动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C57A3
机器人无法释放制动器，请查
看日志了解详情
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C58
电机编码器未校准
C59
过流关机
关节过流。参数 = 电流（安）
a) 检查是否出现短路。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C61
空闲功耗过高
空闲时，系统消耗的电量超出预期。
参数 = 瓦
请尝试以下措施，查看解决问题的方法：
a) 检查耗能装置电缆和连接
b) 检查能耗装置
c) 更换耗能装置
C62A1
散热问题：关节温度：高 (80
C)"
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A3
散热问题：警告：静负载过高
警告
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A11
散热问题：关节温度：关机 (85
C)"
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C62A13
散热问题：关机：静负载过高
停止
a) 检查是否有物体妨碍关节的自由运动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C63
电机测试在 {unsigned} 步骤失
败。
C65
PSU 电压过高
电源输出电压高于 49V。
参数 = 伏
尝试以下措施，查看解决问题的方法
a) 确保电源输出不超过 49V
a) 检查耗能装置电缆和连接
c) 检查能耗装置
d) 更换电源
C68
SPI 错误
关节：绝对值编码器出现关节通信错
误
a) 检查是否出现短路。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C70
即将达到变速箱剪切限制
加速度/减速度过高。编码器安装引
a) 在用户程序中降低加速度。
保留所有权利 120 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
起的齿轮机械问题
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生多次，请更换关节
C71
启动检查错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A0
硬件为尺寸 0，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A1
硬件为尺寸 1，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A2
硬件为尺寸 2，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A3
硬件为尺寸 3，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A4
硬件为尺寸 4，关节处的固件
错误
故障：关节中的固件
更新固件
C71A5
读取的硬件尺寸无效
C71A6
ADC 校准失败
仅在关节中
C71A7
未知错误结果
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A8
电机接地短路或 H 桥出现问题
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A9
电机指示信号不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A10
第 1 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A11
第 2 相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不良或
PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A12
第 3 相位或多个相位未连接或
不工作
电线 (1) 损坏或 (2) 与 PCB 断开连接
（不太可能）或 (3) PCB 存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A50
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C71A51
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
保留所有权利 121 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
b) 更换关节
C71A52
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了不同的电流
a) 检查关节连接是否损坏或松动
b) 更换关节
C72
电源装置故障
48 V 电源问题
C72A1
0 个电源处于活动状态
电源无法提供 48V 电压
检查电源与安全控制板之间的电源连接
C72A2
1 个 电源处于活动状态，但我
们希望 2 个 (UR10)
电源无法为 UR5 机器人提供 48V 电压
或 UR10 闪存卡
检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存
卡/USB 是否与机器人相匹配
C72A3
2 个电源处于活动状态，但我
们希望 1 个 (UR5)
UR10 机器人中的 UR5 闪存卡
检查和确认闪存卡/USB 与机器人相匹配
C73
自检期间制动器测试失败，请
检查制动销
C74
关节编码器警告
磁编码器出错（绝对值编码器）
C74A1
解码无效：读数头未对准，环
损坏或存在外部磁场。
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C74A2
速度读数无效
C74A4
系统错误=故障或检测到校准不
一致
C74A8
供电电压超出范围
C74A16
温度超出范围
C74A64
信号弱 =距离磁环太远
C74A128
信号饱和 =距离磁环太近
C74A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，
64 和 128 相关的所有错误。
C75
关节编码器出错
磁编码器出错（绝对值编码器）
C75A1
解码无效：读数头未对准，环
损坏或存在外部磁场。
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查接地和防护是否存在 EMC 问题
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A2
速度读数无效
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A4
系统错误=故障或检测到校准不
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序