ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第123页
保留所有权利 123 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C103A2 安全控制板文件包丢失 C103A3 使用安全控制板进行以太网连 接初始化失败 C104 错误 = 发送给机器人的命令是空 的 C111 有什么东西在拉动机器人 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置 C115 未知机器人型号 配置中指定的机器人型号未知 C116 实时零件警告 用户程序的结构可能导致 CPU 过载 重构用户程序 C117 安全控制…
保留所有权利 122 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
一致
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A8
供电电压超出范围
查看先前的错误
C75A16
温度超出范围
查看先前的错误
C75A32
信号丢失 =读数头未对准或环
损坏
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A64
信号弱 =距离磁环太远
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A128
信号饱和 =距离磁环太近
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C75A207
关节编码器出错
示例：参数 207 是 128、64、8、4、2、1 的总和，这意味着已经报告了与参数 1、2、4、8，
64 和 128 相关的所有错误。
C76
关节编码器通信 CRC 错误
传感器与关节电路之间出错
检查连接或是否存在严重的电噪声
C77
检测到关节-编码器的位置突然
变化
编码器的位置读数与预期不同。
C78
检测到关节-编码器的位置突然
出现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，
最新的测量值被丢弃
C78A255
检测到关节-编码器的位置突然
出现大幅变化
示例：参数 255 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 C78 错误。
C80A51
窗口看门狗复位
C100
机器人模式发生更改
状态警告，一般模式更改
在日志历史记录中查看先前的错误情况
C101
与真实机器人连接
C102
未连接真实机器人 - 模拟机器
人
C103
UR 太网错误
主机板和安全控制板之间的通信问题
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处
于连接状态。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A1
与安全控制板的连接丢失
主机板没有连续收到 3 个数据包
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处
于连接状态。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
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C103A2
安全控制板文件包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以太网连
接初始化失败
C104
错误=发送给机器人的命令是空
的
C111
有什么东西在拉动机器人
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C115
未知机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116
实时零件警告
用户程序的结构可能导致 CPU 过载
重构用户程序
C117
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制板。
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C150
保护性停止：位置接近关节限
制
C151
保护性停止：工具方向接近限
制
C152
保护性停止：位置接近安全平
面限制
C153
保护性停止：位置偏离路径
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C154
保护性停止：位置处于奇点
机器人无法在奇点附近线性移动
使用 MoveJ 或改变运动
C155
保护性停止：机器人无法保持
在一个位置，请检查有效负载
是否正确
C156
保护性停止：检测到有效负载
或安装错误，或者在进入自由
驱动模式时，有什么物体在推
动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移
动
验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
C157
保护性停止：关节检测到碰撞
确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
C160
保护性停止：由于关节位置不
一致，机器人上次被关闭
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之
前运作。靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position
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Verified)
C161
保护性停止：在关闭机器人时
检测到机器人出现大幅移动。
关节在关闭时出现移动，或者
编码器不工作。
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之
前运作。靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position
Verified)
C171
交融出现问题
C171A0
因进行交融，跳过了 MoveC 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值
太大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A1
MoveC 中的交融半径太小
增加 MoveC 中的交融
C171A3
因进行交融，跳过了 ServoC 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值
太大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A4
重叠部分在 MoveJ 中实现交
融，跳过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A5
重叠部分在 MoveJ 中实现交
融，跳过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A6
重叠部分在 MoveJ 中实现交
融，跳过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A7
重叠部分在 MoveJ 中实现交
融，跳过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A9
因进行交融，跳过了 MoveP 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值
太大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A10
MoveP 中出现交融半径太小的
错误
C171A11
重叠部分在 MoveL 中实现交
融，跳过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。