ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第128页
保留所有权利 128 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C192A2 机器人紧急停止不一致 示教器紧急停止或机器人紧急停止电 路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 / 连接。 C192A3 系统紧急停止不一致 系统紧急停止电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 / 连接。 C192A4 安全停止不一致 安全电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 / 连接。 C192A5 Euromap 安全停止不一致 Euroma…
保留所有权利 127 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C191A26
已设置非缩减模式输出，虽然
不应执行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A27
未设置非缩减模式输出，虽然
应该执行此操作
a) 检查固件/更新固件
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C191A28
机器人紧急停止超过了最长停
止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A29
系统紧急停止超过了最长停止
时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A30
安全停止超过了最长停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A31
操作模式开关会在三脚开关丢
失时显示
C191A32
超过关节速度限制 - 关节 0（底
座）
C191A33
超过关节速度限制 - 关节 1（肩
部）
C191A34
超过关节速度限制 - 关节 2（肘
部）
C191A35
超过关节速度限制 - 关节 3（手
腕 1）
C191A36
超过关节速度限制 - 关节 4（手
腕 2）
C191A37
超过关节速度限制 - 关节 5（手
腕 3）
C192
安全系统故障
C192A1
机器人仍处于紧急停止状态
紧急停止模式开启时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命令。
如果安全系统检测到机械臂仍在通
电，则会产生此错误。
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C192A2
机器人紧急停止不一致
示教器紧急停止或机器人紧急停止电
路问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A3
系统紧急停止不一致
系统紧急停止电路问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A4
安全停止不一致
安全电路问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A5
Euromap 安全停止不一致
Euromap 电路问题
检查安全控制板与 Euromap 和外部机器之间的电缆
C192A6
关节位置不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A7
关节速度不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A8
关节扭矩不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A9
工具中心点速度不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A10
工具中心点位置不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A11
工具中心点方向不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A12
功率不一致
功率计算：uP-A 与 uP-B 不一致
关节错误：检查同一关节以前的错误代码，并评估
C192A13
关节扭矩窗口不一致
C192A14
缩减模式输入不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A15
缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A16
安全输出失败
安全输出未在预期时间内达到正确值
检查 I/O 是否存在短路或错误输出连接。
C192A17
安全停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A18
另一安全处理器故障
C192A19
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A20
检测到 SPI 输出错误
未检测到 I/O 电源
检查内部电源的连接是否正确。如果正在使用外部电
源，请检查其是否打开，且电压是否正确。
C192A21
动力不一致
C192A22
机器人移动输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A23
处理器 ID 错误
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C192A24
处理器版本错误
C192A25
检测到潜在的掉电可能
安全控制板的电压降低或安全控制板
故障
C192A26
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A27
安全停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A28
机器人未停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A29
防护重置输入不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A30
安全处理器在故障模式下启动
C192A31
缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A32
非缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A33
启动时出现计时问题。请重启
以继续操作
安全处理器 uA 与 uB 之间的校验和不
一致
C192A34
uA 与 GUI 之间的用户安全配置
校验和不一致
C192A35
uA 与 GUI 之间的机器人配置校
验和不一致
C192A36
在线 RAM 测试失败
C192A37
未运行所有安全相关功能
C192A38
文件包太短，无法进行 CRC 计
算
C192A39
三脚开关输入不一致
C192A40
操作模式开关输入不一致
C193
其中一个节点处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A0
关节 0 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A1
关节 1 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序