ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第132页
保留所有权利 132 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 C200 安全控制板硬件出错 安全控制板： uP - A 检测到错误 a ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制 板 C200A1 硬件 ID 错误 安全控制板： uP - A 检测到错误：安全 控制板错误 a ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制…
保留所有权利 131 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C194A7
屏幕 1 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处
理器 1 出现错误
C194A8
屏幕 2 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处
理器 2 出现错误
C194A9
Euromap 1 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A10
Euromap 2 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A128
请求释放制动器时，关节 0 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A129
请求释放制动器时，关节 1 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A130
请求释放制动器时，关节 2 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A131
请求释放制动器时，关节 3 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A132
请求释放制动器时，关节 4 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A133
请求释放制动器时，关节 5 未
准备就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C194A134
请求释放制动器时，工具未准
备好
请求释放制动器时，必须至少处于待
机模式
检查通信电缆是否松动。
C195
输送机速度过高
输送机速度高于机器人的运行速度范
围
确保输送机轨道正确设置
C195A1
相对关节的速度安全限值，输
送机速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A2
相对工具中心点的速度安全限
值，输送机速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A3
相对动力安全限值，输送机速
度过高
确保输送机轨道正确设置
C196
MoveP 速度过高
相对于交融半径，速度过快
在用户程序中降低速度或增加交融半径
C197
交融重叠警告
保留所有权利 132 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
C200
安全控制板硬件出错
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A1
硬件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误：安全
控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A2
MCU 类型错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A3
零件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A4
RAM 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A5
寄存器测试错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A6
pRom Crc 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误：固件
出错
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A7
看门狗重置处理器
安全控制板：uP-A 检测到错误
C200A8
未通过 OVG 信号测试
安全控制板：uP-A 检测到错误：发动
机过电压
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A9
3V3A 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A10
3V3B 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
保留所有权利 133 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
板
C200A11
5V 电源正常信号弱
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A12
3V3 电压过低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A13
3v3 电压过高
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制
板
C200A14
48V 输入过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是
否存在问题
C200A15
48V 输入过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是
否存在问题
C200A16
24V IO 短路
电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开外部 I/O 连接，并检查外部电源（若连接）
C200A17
PC 电流过高
主机板电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板
的所有连接。另请检查是否出现短路。
C200A18
机器人电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 查看机械臂中是否存在短路。
c) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是
否存在问题
C200A19
机器人电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是
否存在问题
C200A20
24V IO 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开 I/O，检查外部电源（若连接），以及安全控制