ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第134页

保留所有权利 134 Servicemanual_ UR5_en_3.2.6 板是否存在问题 C200A21 12V 电压过高 a ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题 C200A22 12V 电压过低 a ）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序 b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题 C200A23 稳定在 24V 花费了很长时间安全控制板错误 a…

板

C200A11

5V 电源正常信号弱

安全控制板：uP-A 检测到错误

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制

板

C200A12

3V3 电压过低

安全控制板：uP-A 检测到错误

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制

板

C200A13

3v3 电压过高

安全控制板：uP-A 检测到错误

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制

板

C200A14

48V 输入过低

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是

否存在问题

C200A15

48V 输入过高

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是

否存在问题

C200A16

24V IO 短路

电流过高

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 断开外部 I/O 连接，并检查外部电源（若连接）

C200A17

PC 电流过高

主机板电流过高

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板

的所有连接。另请检查是否出现短路。

C200A18

机器人电压过低

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 查看机械臂中是否存在短路。

c) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是

否存在问题

C200A19

机器人电压过高

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是

否存在问题

C200A20

24V IO 电压过低

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 断开 I/O，检查外部电源（若连接），以及安全控制

板是否存在问题

C200A21

12V 电压过高

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题

C200A22

12V 电压过低

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题

C200A23

稳定在 24V 花费了很长时间

安全控制板错误

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题

C200A24

稳定在 24V IO 花费了很长时间

安全控制板错误

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题

C200A25

24V 电压过高

安全控制板错误

a) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题。

b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制

板

C200A26

24V IO 电压过高

a) 断开 I/O 的连接

b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题

C201A0

安全控制板设置失败

初始化时未收到安全控制板发送的数

据或收到无效的安全参数

a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

b) 检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆

已经连接，并验证安全配置的设置是否有效。

C201A1

SCB uA 无响应

初始化时未收到安全控制板 uA 发送

的数据或收到无效数据

a) 进行完整的重启操作。b) 检查和确认主机板与安全

控制板之间的以太网电缆已经连接，并验证安全配置

的设置是否有效。

C201A2

SCB uB 无响应

初始化时未收到安全控制板 uB 发送

的数据或收到无效数据

进行完整的重启操作。

C201A3

SCB 无响应

请求配置参数时未收到安全控制板发

送的数据或收到无效数据

进行完整的重启操作。

C202

在应用公差后，SCE 配置处于

非法状态

C203A0

PolyScope 检测到显示的安全参

数与（将要）应用的安全参数

PolyScope 不断验证显示的安全参数

与运行参数是否相等

a) 检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是

更高。

不匹配

b) 重新加载安装

c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序

C204A0

保护性停止：路径健全性检查

失败

C204A1

目标位置突然改变

C204A2

目标位置与速度之间不一致

C204A3

突然停止

该程序包含未正确向下倾斜的运动

若要中止运动，请在使用"wait" 之前用 "stopj"或 "stopl"

脚本命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止

运动

C204A4

机器人在允许的反应和制动时

间内没有停止

C204A5

机器人程序使得设定值无效

C204A6

交融失败，并且导致设定值无

效

尝试更改交融半径或联系技术支持部门

C205

目标速度与目标位置不匹配

C205A0

目标位置与速度之间不一致

C206

健全性检查失败

机器人上的软件版本必须与出厂时的

版本相同或更高。

C206A0

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 0（底座）

C206A1

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 1（肩部）

C206A2

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 2（肘部）

C206A3

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 3（手腕 1）

C206A4

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 4（手腕 2）

C206A5

目标关节速度与目标关节位置

不匹配 - 关节 5（手腕 3）