ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第144页
保留所有权利 144 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 5.3.4 初始化时通电 失败 在 Initializing （初始化 ）窗口中，机器人电源接通 数秒后关闭，这种现象可 能有许多原因。 很可能是控制箱故障或 与关节或工具的通信出现 故障。 控制箱故障 更换 48V 电源 通电期间（通电的前三 秒内），测量分电盘 PCB 上的 48V_PSU1 连接器是否存 在 230V 交流 电 进行 5.3.7 完整的重…
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忽略保护性停止被认为是对机器人的滥用，将导致保修条款失效。
在以下两种情况下，可能隐藏这些故障：
1) 人员只需重置故障，而无需审查故障发生的原因。
警告：
忽略保护性停止屏蔽故障检测！
请小心对待保护性停止。
了解为何碰巧改进了您的程序并保留了故障检测！
保护性停止绝不可自动确认和重置，保护性停止后，用户必须有意识地恢复操作。
一般而言，保护性停止设计通知用户机器人由于外部事件（例如，碰到障碍物等）而
停止。如果机器人被推到接近极限，机器人可以产生保护性停止，表示其不能遵循期
望的轨迹。 在保护性停止后，必须在恢复操作前执行以下操作：
i. 如果发生碰撞或类似情况：
清除障碍，在确保操作员不会阻碍路径的情况下恢复操作。 参见《维修手册》
第 2 节（参见下面的链接）。
ii. 如果没有碰撞或类似情况：
机器人操作过于接近极限，应调整应用程序以减少机器人的负载，例如通过
降低加速度、正确使用混合或类似措施。
保护性停止是出现问题的迹象，包括程序或生产问题—不仅仅是安全问题。 导致日
性常保护停止的应用程序设计不正确，需要修改。
2) 如果已经编程自动确认和复位保护性停止—将没有人会看到保护性停止。
警告：
自动确认和复位保护性停止将掩盖导致故障情况的问题。
出现保护性停止时，应验证原因。
如果没有冲突，则调整程序
如果集成商已经设置了应用程序自动确认和复位保护性停止，客户应立即联系集成商更改程
序，这种超控将导致产品保修条款失效，并屏蔽故障检测。
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5.3.4 初始化时通电失败
在 Initializing（初始化）窗口中，机器人电源接通数秒后关闭，这种现象可能有许多原因。
很可能是控制箱故障或与关节或工具的通信出现故障。
控制箱故障
更换 48V 电源
通电期间（通电的前三秒内），测量分电盘
PCB 上的 48V_PSU1 连接器是否存在 230V 交流
电
进行 5.3.7 完整的重启操作。
测量分电盘上的红色连接器/扁平电缆中是否存
在 12V DC
更换分电盘
检查日志历史记录中的错误消息，并参考 5.1
错误代码，了解详细说明
更换安全控制板
是
是
否
否
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5.3.5 碰撞后的检查表
碰撞后的检查表
拆下盖子，并检查关节内
部的零件
目视检查机械臂。
是否有任何外观受损的零件，例如，蓝色盖
子？
在进入工作单元之前，停止机器人程序，并按
下紧急停止按钮
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 > 是否观察出任何异常的摩
擦或行为？
检查有行为异常的关节
检查日志历史记录中的错误消息，并参考“错误
代码”章节，了解详细说明
是
是
否
否
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 > 是否观察出任何过大的噪
声？
是
否
检查关节有无异常噪声。
如果出现咔嗒声，检查制
动器销
低速启动机器人程序，并验证机器人是否按预
期运行
否