ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第21页
3.1.2 机械臂配置 J1 肩部 J0 底座 J5 手腕 3 J3 手腕 1 J2 肘部 J4 手腕 2 上臂 肘部配对的 关节和下臂 底座安裝支架 工具法兰 3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 3.1.10 肘部配对的关节 — 肘部关节 3.1.9 肘部关节 — 上臂 3.1.8 上臂 …
保留所有权利 20 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
3.1 机械臂
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前
• 移除外部的所有非 UR 设备，例如，夹子、软管、电缆等。
对于安装在机器人上的非 UR 设备的损坏，优傲机器人不予负责。
• 将机器人/零件发送到 UR 之前，备份所有相关文件。优傲机器人对于储存在机器人中的程序、
数据或文件的丢失不承担任何责任。
强制措施：
如果机器人/零件曾接触过存在危险化学品或材料的环境或在其中工作，
必须在发货前对机器人进行清洁。如果无法进行清洁，货物必须附有英
文的 MSDA（材料安全数据表）和清洁说明。清洁所需的工时数将按标准
费率计算。
如果发现机器人/零件不安全，无法维修，UR 有权清洁机器人/零件或拒
绝使用以及退回零件（费用由客户承担）。
注意：请注意，维修时，机器人将更新至最新的软件/固件。新零件也将更新至最新版本（硬件/软
件）。因此，安装新零件时可能需要更新 PolyScope。
• 您可以在章节 - 7 中找到打包程序。机器人打包
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3.1.3 制动器释放
如果需要，可以在没有连接电源的情况下释放关节上的制动器。
小心：
• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情
况，这至关重要。
• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制
动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。
• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。
• 仅在必要的范围内移动关节。
关节移动不得超过 160 度，以确保机器人可以找到其原始物理位
置。
释放关节的程序
1. 关闭控制器。
2. 拆下关节上的蓝色盖子。
3. 向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。
底座、肩部和肘部关节上的制动器， 手腕关节上的制动器
4. 确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。
5. 蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为 0.4Nm