ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第23页
保留所有权利 23 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 3.1.4 将关节与配对 关节分离的 一般指南 拆卸： 1. 开始维修前，请准备好 必要的工具和文档。 1.1. 带扭矩工具、防静电 腕带等的维修套件。 1.2. 彻底阅读并理解本指南 。 2. 将机器人移动到一个舒 适的拆卸位置，或者，在 必要时，将整个机 械臂从工作单元上拆卸下 来， 并放置在坚固的表面上 。 3. 关闭控制器。 4. 拆下蓝色盖子。 5. …
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3.1.3 制动器释放
如果需要，可以在没有连接电源的情况下释放关节上的制动器。
小心：
• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情
况，这至关重要。
• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制
动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。
• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。
• 仅在必要的范围内移动关节。
关节移动不得超过 160 度，以确保机器人可以找到其原始物理位
置。
释放关节的程序
1. 关闭控制器。
2. 拆下关节上的蓝色盖子。
3. 向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。
底座、肩部和肘部关节上的制动器， 手腕关节上的制动器
4. 确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。
5. 蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为 0.4Nm
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3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
拆卸：
1. 开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
1.1. 带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
1.2. 彻底阅读并理解本指南。
2. 将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
3. 关闭控制器。
4. 拆下蓝色盖子。
5. 重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
6. 轻轻地拔出电缆连接器，但不要弯曲印刷电路板。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
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7. 断开电线。
8. 拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
9. 使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置向后
拉动。
10. 将灰色的特氟隆环向后滑动。
10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。
使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
11. 将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 5 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。之后，它们可
以完全分离。