ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第24页
保留所有权利 24 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 7. 断开电线。 8. 拆下定位螺钉（较新的 关节外壳上没有）。 9. 使用小平头螺丝刀或类 似工具，轻轻取下黑色柔 性扁型环，并将其 从关节外壳上原来的位置 向后 拉动。 10. 将灰色的特氟隆环向后 滑动。 10 个螺钉 可见，关节两侧各 5 个。 使用开口扳手松开螺钉 ，每个大约两整圈。 11. 将两个零件拉开，逆时 针轻轻扭转约 5 度，直到达到机械止动…
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3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
拆卸：
1. 开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
1.1. 带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
1.2. 彻底阅读并理解本指南。
2. 将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
3. 关闭控制器。
4. 拆下蓝色盖子。
5. 重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
6. 轻轻地拔出电缆连接器，但不要弯曲印刷电路板。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
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7. 断开电线。
8. 拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
9. 使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置向后
拉动。
10. 将灰色的特氟隆环向后滑动。
10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。
使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
11. 将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 5 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。之后，它们可
以完全分离。
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组装：
更换关节后，按照以下步骤组装机械臂。
1. 将螺钉和垫圈轻轻插入关节外壳的十个螺纹孔中的每一个（关节很可能已经插入了这些孔）。
小心：
将正确的螺钉放在正确的孔中至关重要。蓝色标记的螺钉比其余的
短。
小心：
组装前，对准丝锥应当对准。如果丝锥彼此相对（偏移 180 度），关节
无法正确合并，且随着时间的推移，关节自身有松动的风险。
2. 确保所有垫圈均与螺栓头齐平（这至关重要），然后，顺时针轻轻扭转零件大约 5 度，直至到达
机械止动位置。