ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第27页

保留所有权利 27 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 3.1.5 扭矩值 UR5 扭矩值连接扭矩头部尺寸底座安裝支架 J0 底座 2.6Nm 7 mm. [J0] 底座 [J1] 肩部 2.6Nm 7 mm. [J1] 肩部上臂 2.6Nm 内六角扳手 3 上臂 [J2] 肘部 2.6Nm 内六角扳手 3 [J2] 肘部下臂 2.6Nm 7 mm. 下臂 [J3] 手腕 1 1.3Nm 5.5 mm. …

3. 轻轻拧紧螺钉，直到其几乎处于正确位置，然后，交叉拧紧（如下图所示）。

始终从位于对准丝锥的螺钉开始

上紧至正确的扭矩，确保两个面平行。

请参见 3.1.5 扭矩值

4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。

5. 安装定位螺钉（如果有），并拧紧至 0.4Nm。

6. 将通信电缆扭转

1.5 至 2 个整圈，之后连接起来。

（可降低系统中的电气噪声）

7. 将蓝色盖子安装在关节上，并上紧至 0.4Nm。

8. 继续 3.1.16 双机械臂校准。章节，对机器人进行校准。

3.1.5 扭矩值

UR5 扭矩值

连接

扭矩

头部尺寸

底座安裝支架

J0 底座

2.6Nm

7 mm.

[J0] 底座

[J1] 肩部

2.6Nm

7 mm.

[J1] 肩部

上臂

2.6Nm

内六角扳手 3

上臂

[J2] 肘部

2.6Nm

内六角扳手 3

[J2] 肘部

下臂

2.6Nm

7 mm.

下臂

[J3] 手腕 1

1.3Nm

5.5 mm.

[J3] 手腕 1

[J4] 手腕 2

1.3Nm

5.5 mm.

[J4] 手腕 2

[J5] 手腕 3

1.3Nm

5.5 mm.

[J5] 手腕 3

工具安装支架

1.3Nm

5.5 mm.

对准螺钉

0.4Nm

梅花头 T10

蓝色盖子

0.4Nm

梅花头 T10

工具连接器

0.3Nm

手指/手

注意：使用前，单击扭矩工具 3 次，以确保正确的校准扭矩。

2.6Nm

1.3Nm

2.6Nm

0.3Nm

3.1.6 底座关节—底座安裝支架

拆卸

有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南

1. 关闭控制器。

2. 拆卸对准螺钉。

3. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。

4. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大

约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。

5. 将底座固定板和底座关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动位

置（孔为钥匙孔型）。

6. 从底座关节拉离底座固定板。

7. 断开底座固定板与底座关节之间的电线。

1 x 红色电线 = 48V DC

1 x 黑色电线 = 接地

黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）