ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第3页
保留所有权利 3 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 目录 1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6 1.1 目的 ............…
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目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 6
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 7
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 7
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 8
2.建议的检验活动 ............................................................................................................................................ 9
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 9
2.1.1 检验计划 ........................................................................................................................... 10
2.1.2 安全功能 ........................................................................................................................... 10
2.1.3 目视检验 ........................................................................................................................... 11
2.1.4 清洁和更换过滤器............................................................................................................ 12
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 14
2.2.1 检验计划 ........................................................................................................................... 14
2.2.2 功能检验 ........................................................................................................................... 14
2.2.3 目视检验 ........................................................................................................................... 15
3.零件的维修和更换 ...................................................................................................................................... 16
3.0.0 处理易受静电损坏零件 .................................................................................................... 16
3.0.1 推荐工具 .......................................................................................................................... 19
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 20
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 .................................................................................... 20
3.1.2 机械臂配置 ....................................................................................................................... 21
3.1.3 制动器释放 ....................................................................................................................... 22
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南 ................................................................................ 23
3.1.5 扭矩值 ............................................................................................................................... 27
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ................................................................................................ 28
3.1.7 肩部关节—底座关节 ........................................................................................................ 30
3.1.8 上臂—肩部关节 ................................................................................................................ 32
3.1.9 肘部关节—上臂 ................................................................................................................ 34
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节 .......................................................................................... 34
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 .......................................................................................................... 36
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 .............................................................................................. 38
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 .............................................................................................. 40
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 .................................................................................................. 40
3.1.15 校准关节的说明 ............................................................................................................. 42
3.1.16 双机械臂校准。 ............................................................................................................. 50
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3.1.17 更改关节标识 ................................................................................................................. 51
3.1.18 关节备件调整 ................................................................................................................. 52
3.1.19 线束安装指南 ................................................................................................................. 54
3.2 控制器 ........................................................................................................................................... 62
3.2.1 更换主机板 3.0.................................................................................................................. 62
3.2.2 更换主机板 3.1.................................................................................................................. 65
3.2.3 主机板 3.0 升级至 3.1 ....................................................................................................... 68
3.2.4 更换安全控制板................................................................................................................ 75
3.2.5 更换示教器 ...................................................................................................................... 78
3.2.6 更换 48V 电源 ................................................................................................................... 82
3.2.7 更换 12V 电源 ................................................................................................................... 89
3.2.8 更换分电盘 ....................................................................................................................... 90
4.软件 .............................................................................................................................................................. 92
4.1 更新软件 ......................................................................................................................................... 92
4.2 更新关节固件 ................................................................................................................................. 94
4.3 使用魔法 (Magic) 文件 ................................................................................................................... 97
4.4 数据备份 ......................................................................................................................................... 98
4.4.1 硬件要求 ........................................................................................................................... 98
4.4.2 软件要求 ........................................................................................................................... 99
4.4.3 如何从 Windows 访问 Linux 分区 .................................................................................... 99
4.4.4 将 CF 卡上的数据复制到 U 盘 ....................................................................................... 100
5.故障排除 .................................................................................................................................................... 104
5.1 错误代码 ....................................................................................................................................... 104
5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 ....................................................................................... 138
5.2.1 CB3.x UR5 的正常启动序列 ............................................................................................ 139
5.3 错误现象 ....................................................................................................................................... 140
5.3.1 控制箱：初始化时没有显示控制器 .............................................................................. 140
5.3.2 通电期间没有显示电缆 .................................................................................................. 141
5.3.3 保护性停止 ..................................................................................................................... 142
5.3.4 初始化时通电失败.......................................................................................................... 144
5.3.5 碰撞后的检查表.............................................................................................................. 145
5.3.6 与关节和工具的通信...................................................................................................... 146
5.3.7 完整的重启操作.............................................................................................................. 147
电路图 ................................................................................................................................................. 148
5.4.1 示意图概述 ..................................................................................................................... 148
5.4.2 E-Plan 示意图 .................................................................................................................. 154
6.备件 ............................................................................................................................................................ 167