ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第31页
保留所有权利 31 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 肩部关节 — 底座关节：组装 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关节分离的 一般指南 1. 使用螺钉和垫圈，将底 座关节轻轻插入肩部关节 。 2. 确保垫圈完全插入并与 螺栓头齐平（这至关重要 ），然后，沿相反 方向轻轻扭转零件，直到 达到 机械止动。 3. 轻微拧紧 10 个螺钉， 然后，交叉上紧 至 2.6Nm 。 4. 将灰色特氟隆环滑动…
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3.1.7 肩部关节—底座关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 拆下底座关节上的蓝色盖子。
3. 连接防静电腕带
4. 断开底座关节和肩部关节之间的电线
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
5. 拆卸对准螺钉
6. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下底座和肩部之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
7. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
8. 将底座关节和肩部关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
9. 将底座关节从肩部关节上拉开。
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肩部关节—底座关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 使用螺钉和垫圈，将底座关节轻轻插入肩部关节。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm。
4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。
6. 连接防静电腕带
7. 重新连接 连接器，如图所示。
8. 连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
9. 将蓝色盖子安装在底座关节上，并上紧至 0.4Nm。
10. 继续 3.1.16 双机械臂校准。 章节，对机器人进行校准。
