ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第33页

保留所有权利 33 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 上臂 — 肩部关节：组装有关详情和照片，请参见： 3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南 1. 使用上臂末端安装螺钉，轻轻地将肩部关节装配到肩部关节中。 2. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm 。 3. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm 。 4. 连接防静电腕带 5. 正确地重新连接电线。 6. 连接前，将通信电缆扭转 …

3.1.8 上臂—肩部关节

拆卸

有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南

1. 关闭控制器。

2. 拆下肩部关节上的蓝色盖子。

3. 连接防静电腕带

4. 断开上臂与肩部关节之间的电线

1 x 红色电线 = 48V DC

1 x 黑色电线 = 接地

黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）

5. 拆卸对准螺钉

6. 如图所示，拆卸上臂周围的螺钉：

7. 将肩部关节从上臂拉开。

上臂—肩部关节：组装

有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南

1. 使用上臂末端安装螺钉，轻轻地将肩部关节装配到肩部关节中。

2. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm。

3. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。

4. 连接防静电腕带

5. 正确地重新连接电线。

6. 连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈。

（可降低系统中的电气噪声）

7. 将蓝色盖子安装在肩部关节上，并上紧至 0.4Nm。

8. 继续 3.1.16 双机械臂校准。章节，对机器人进行校准。

3.1.9 肘部关节—上臂

拆解和组装

从上臂分离肘部关节的程序与分离上臂和肩部关节相似，请参见第 3.1.8 上臂—肩部关节章

3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节

拆卸

有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南

关闭控制器。

1. 拆卸对准螺钉

2. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下肘部与肘部配对关节之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关

节外壳上。

3. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大

约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。

4. 将肘部关节与肘部配对关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动

位置（孔为钥匙孔型）。

5. 将肘部关节从肘部配上拉开。

6. 断开肘部关节与肘部配对关节之间的电线

1 x 红色电线 = 48V DC

1 x 黑色电线 = 接地

黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）