ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第35页
保留所有权利 35 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 肘部配对的关 节 — 肘部关节： 装配 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关节分离的 一般指南 1. 重新连接连接器。 2. 将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈，之后连 接起来。 （可降低系统中的电气 噪声） 3. 使用螺钉和垫圈，将肘 部关节轻轻插入肘部配对 的关节。 4. 确保垫圈完全插入并与 螺栓头齐平（这至关重要 ），然后，沿相反 …
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3.1.9 肘部关节—上臂
拆解和组装
从上臂分离肘部关节的程序与分离上臂和肩部关节相似，请参见第 3.1.8 上臂—肩部关节 章
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
关闭控制器。
1. 拆卸对准螺钉
2. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下肘部与肘部配对关节之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关
节外壳上。
3. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
4. 将肘部关节与肘部配对关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
5. 将肘部关节从肘部配上拉开。
6. 断开肘部关节与肘部配对关节之间的电线
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
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肘部配对的关节—肘部关节：装配
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 重新连接连接器。
2. 将通信电缆扭转
1.5 至 2 个整圈，之后连接起来。
（可降低系统中的电气噪声）
3. 使用螺钉和垫圈，将肘部关节轻轻插入肘部配对的关节。
4. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
5. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 2.6Nm。
6. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
7. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。
8. 继续 3.1.16 双机械臂校准。 章节，对机器人进行校准。
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3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 拆下手腕 1 关节上的蓝色盖子。
3. 连接防静电腕带
4. 断开下臂与手腕 1 关节之间的电线。
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
5. 拆卸对准螺钉
6. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下下臂与手腕 1 关节之间的黑色挠性垫片，并将其绕在下臂上。
7. 8 个螺钉可见，关节两侧各 4 个。使用 5.5mm 开口扳手，将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大约
3 mm。
8. 将下臂与手腕 1 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 8 mm，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
9. 将下臂从手腕 1 关节上拉开。