ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第42页
保留所有权利 42 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 3.1.15 校准关节 的说明 更换后，需要校准新关 节，以找到正确的零位。 如果可能（准备好双机 械臂校准套件和相同型号 的第二个机器人） 且需要（需要尽可能高的 位置精 度，和与关节更换前示 教位置的最小偏差），请 执行 3.1.16 双机械臂校 准。 。或者，执行如下所示 的简单关节校准。 校准关节的说明： 1. 机器人点动至原点 图示显示原点位置，该 位…
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工具法兰 – 手腕 3 关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 连接防静电腕带
2. 放回工具法兰 ，并重新连接连接器，如图所示。
3. 连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
4. 使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕 3 关节。
5. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
6. 轻微拧紧 8 个螺钉，然后，交叉上紧至 1.3Nm。
7. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
8. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm。
9. 继续 3.1.16 双机械臂校准。 章节，对机器人进行校准。
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3. 输入密码 lightbot，并按下 OK
（确定）。
4. 现在，您进入 Expert Mode
（专家模式），请按下
Low Level Control
（低级控制）。
警告：
在 Low Level Control（低级控制）中，只有 Polyscope 装置选项卡中
的安全设置活动。 保护性停止停用。
移动机器人前，将所有安全设置置于最低设置。
lightbot