ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第52页
保留所有权利 52 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 5. 选择 Joint ID （关节标识 ） 选项卡 6. 选择 J5 （需要更改的 标识码） 7. 取消勾选 “Exchang e IDs” （更改标 识）方框 8. 在下拉方框中，选择标 识码 3 9. 按下 Set it （设置） 10. 确认 Change ID （修改标 识） 11. 当机器人再次通 电时， J5 将显示为 J3 。
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3.1.17 更改关节标识
每个关节都有一个唯一的标识码。在机器人上，如果有两个具有相同标识码的关节，将导致出现通
信问题，机器人将无法操作。
ID
关节
J0
底座
J1
肩部
J2
肘部
J3
手腕 1
J4
手腕 2
J5
手腕 3
示例：
必须更换手腕 1 (J3)。备用关节是手腕 3 (J5)
1. 断开具有相同标识码的关节。
2. 进入低级控制
3. 按 Turn power on
（接通
电源），连接的关节进入引导加载器模式
4. 按下 Go to Idle
（
转到空闲
）
，连接的关节进入 READY（准备）模式
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5. 选择 Joint ID
（关节标识）
选项卡
6. 选择 J5
（需要更改的标识码）
7. 取消勾选 “Exchange IDs”（更改标识）方框
8. 在下拉方框中，选择标识码 3
9. 按下 Set it （设置）
10. 确认 Change ID
（修改标识）
11. 当机器人再次通电时，J5 将显示为 J3。
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+ 手腕 1 或 2 的线束
套件
3.1.18 关节备件调整
UR5 和 UR10 由四种不同的关节尺寸组成，其中一些可在不同位置/机器人之间互换：
UR5 和 UR10 的推荐备用关节标注有：
机器人： UR5 UR10
手腕 3：ID =5 尺寸 1* 尺寸 2
对准螺钉
手腕 2：ID =4 尺寸 1 尺寸 2
手腕 1：ID =3 尺寸 1 尺寸 2
肘部： ID =2 尺寸 3* 尺寸 3
支架下方/上方的电线
肩部：ID =1 尺寸 3 尺寸 4
底座：ID =0 尺寸 3* 尺寸 4
* 在不同位置使用关节时，例如，UR5 底座作为 UR5 肘部时，在机械装配机器人之前，可能需要改变
标识码，电气连接所有关节，并使用“上移/下移”功能，在低位平控制下将关节旋转 180 度。之后，
机器人需要零位调整或双机械臂校准- 3.1.15 校准关节的说明