ServiceManual_UR5_zh_3.2.6 - 第53页
保留所有权利 53 Servicemanual_UR5 _en_3.2.6 + 手腕 1 或 2 的线束 套件 3.1.18 关节备件 调整 UR5 和 UR10 由四 种不同的关节尺寸组成 ，其中一些可在不同位置 / 机 器人之间互换： UR5 和 UR10 的推 荐备用关节标注有： 机器人： UR5 UR10 手腕 3 ： ID =5 尺寸 1* 尺寸 2 对准螺钉 手腕 2 ： ID =4 尺寸 1 尺寸 2 手腕 1 ： ID …
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5. 选择 Joint ID
（关节标识）
选项卡
6. 选择 J5
（需要更改的标识码）
7. 取消勾选 “Exchange IDs”（更改标识）方框
8. 在下拉方框中，选择标识码 3
9. 按下 Set it （设置）
10. 确认 Change ID
（修改标识）
11. 当机器人再次通电时，J5 将显示为 J3。
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+ 手腕 1 或 2 的线束
套件
3.1.18 关节备件调整
UR5 和 UR10 由四种不同的关节尺寸组成，其中一些可在不同位置/机器人之间互换：
UR5 和 UR10 的推荐备用关节标注有：
机器人： UR5 UR10
手腕 3：ID =5 尺寸 1* 尺寸 2
对准螺钉
手腕 2：ID =4 尺寸 1 尺寸 2
手腕 1：ID =3 尺寸 1 尺寸 2
肘部： ID =2 尺寸 3* 尺寸 3
支架下方/上方的电线
肩部：ID =1 尺寸 3 尺寸 4
底座：ID =0 尺寸 3* 尺寸 4
* 在不同位置使用关节时，例如，UR5 底座作为 UR5 肘部时，在机械装配机器人之前，可能需要改变
标识码，电气连接所有关节，并使用“上移/下移”功能，在低位平控制下将关节旋转 180 度。之后，
机器人需要零位调整或双机械臂校准- 3.1.15 校准关节的说明
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3.1.19 线束安装指南
通用
除适用于正确关节尺寸的线束套件，建议更换时使用以经防静电认证的工具：
• 压入引脚的工具
• 小扁咀钳
• 电缆扎带张紧和切割工具
• 小平头螺丝刀
• 镊子
• 电缆槽压接工具
预计时间：20 分钟（不包括关节拆卸时间）