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+ 手腕 1 或 2 的线束

套件

3.1.18 关节备件调整

UR5 和 UR10 由四种不同的关节尺寸组成，其中一些可在不同位置/机器人之间互换：

UR5 和 UR10 的推荐备用关节标注有：

机器人： UR5 UR10

手腕 3：ID =5 尺寸 1* 尺寸 2

对准螺钉

手腕 2：ID =4 尺寸 1 尺寸 2

手腕 1：ID =3 尺寸 1 尺寸 2

肘部： ID =2 尺寸 3* 尺寸 3

支架下方/上方的电线

肩部：ID =1 尺寸 3 尺寸 4

底座：ID =0 尺寸 3* 尺寸 4

* 在不同位置使用关节时，例如，UR5 底座作为 UR5 肘部时，在机械装配机器人之前，可能需要改变

标识码，电气连接所有关节，并使用“上移/下移”功能，在低位平控制下将关节旋转 180 度。之后，

机器人需要零位调整或双机械臂校准- 3.1.15 校准关节的说明

3.1.19 线束安装指南

通用

除适用于正确关节尺寸的线束套件，建议更换时使用以经防静电认证的工具：

• 压入引脚的工具

• 小扁咀钳

• 电缆扎带张紧和切割工具

• 小平头螺丝刀

• 镊子

• 电缆槽压接工具

预计时间：20 分钟（不包括关节拆卸时间）

1 号尺寸 – 零件号码：103501

• 插入线束穿过关节，电缆扎带与工具法兰平

齐，如图所示。

• 使用镊子或小一字螺丝刀，将垫圈安装到挠

性板中。

• 向下滑动索环时，用镊子夹住热缩管。