00196043-05 - SG X und X4I FSE_de - 第118页
Kommunikation und Steuerung Grundsätzliches zur Achsdynamik Achsansteuer ung Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 118 Digital gesteuerte Achse der SIPLACE-Maschi ne Positionier ung mit Überschwingung in die Z ielpos…
Kommunikation und Steuerung
Achsansteuerung Grundsätzliches zur Achsdynamik
117 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Analoges und digitales Nullimpulssignal (analoge Nulllinie auf Monitormitte gestellt)
Legende
Bei etwa 2,5 V erzeugt die Schmitt-Triggerschaltung einen kurzen hohen Impuls, den Nullimpuls des
Positionsmesssystems. Ist der Encoder zu nah an den Maßstab montiert, könnte einer der
Nebenimpulse die Schmitt-Triggerschwelle überschreiten und somit fehlerhaft als Nullimpuls erkannt
werden. An älteren SIPLACE-Maschinen führte dies zu einen Offset bei der Bestückung.
Durch die Weiterentwicklung des Encoders (Ein-Feld-Abtastung) und eine verbesserte Software wird
dieser Fehler weitestgehend abgefangen. D. h. die Suche nach dem Nullimpuls auf dem
Inkrementalmesssystem erfolgt nur in einem definierten Bereich (50 mm). Wird in diesem Bereich ein
Impuls erkannt, so wird innerhalb von +/- 2,5 mm nach weiteren Impulsen gesucht. Bei Erkennung von
zwei oder mehreren Impulsen wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Damit wird sichergestellt, dass in
diesem Bereich wirklich nur ein Nullimpuls vorhanden ist.
Grundsätzliches zur Achsdynamik
4.4.2 Grundsätzliches zur Achsdynamik
Jede Achse startet an einer Startposition und bewegt sich mit einer vom Achscontroller vorberechneten
Beschleunigung, konstanten Geschwindigkeitsphase und Verzögerung in ihre Zielposition. Die
dynamische Bewegung der Achse an der SIPLACE-Maschine wird komplett digital gesteuert. Ein
leistungsfähiger Prozessor stellt kontinuierlich die Achsdynamik auf den aktuellen Achszustand ein. Das
bedeutet alle Einstellmöglichkeiten für Geschwindigkeit (Tacho) und Positionierqualität (P-Anteil) am
Servoverstärker sind entfernt. Die Steuersignale dieser neuen Achsansteuerung sind unterschiedlich zu
den bisher gewohnten Signalverläufen.
1 Der analoge Nullimpuls muss 0,3 V größer
als die Triggerschwelle für den digitalen
Nullimpuls sein.
3 Nebenimpulse (Störsignale) sollen den
Grenzwert 0,3 V kleiner als
Triggerschwelle nicht überschreiten
2 Schmitt-Trigger-Schwelle
Kommunikation und Steuerung
Grundsätzliches zur Achsdynamik Achsansteuerung
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 118
Digital gesteuerte Achse der SIPLACE-Maschine
Positionierung mit Überschwingung in die Zielposition
HINWEIS
Das Positionsabweichungssignal zeigt die Positionierqualität jeder Achsbewegung in die
Zielposition.
Kommunikation und Steuerung
Achsansteuerung Grundsätzliches zur Achsdynamik
119 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Bei der 1. Positionierung in die Zielposition triggert das Istposition gleich Sollpositionssignal die
Überschwingzählung der Achstestbox (SAT) für das Positionsabweichungssignal.
Ist die Überschwingung größer als die erlaubte Positionsabweichung dieser Achse wird die
Endemeldung verzögert bis die Abweichung durch einen Regelvorgang innerhalb des erlaubten
Bereiches bleibt.
Die 2te Überschwingung setzt die Endemeldung
Positionierung mit asymptotischer Annäherung nach einer ersten, zu großen Überschwingung
Die oben gezeigte Positionierung weist eine große Überschwingung auf. Es passiert aber (bei diesem
Positioniervorgang) keine weitere Überschwingung aufgrund der eine Endemeldung erzeugt werden
könnte. Die Achscontroller haben eine Rückfallstrategie. Wenn der Bereich der erlaubten