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Collect-, Pick- und Place-Kopf (CPP) Achsansteuerung der Z-Achse Achsansteuerung (FSE) Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 334 Überprü fung der D ynamik Z- Achse 8.10.4.1 Überprüfung der Dynamik Z-Achse Messaufb au…
Collect-, Pick- und Place-Kopf (CPP)
Achsansteuerung (FSE) Achsansteuerung der Z-Achse
333 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Die Achsdynamik der Sternachse wird im Sterntaktdauerlauf überprüft. Am V nominal Ausgang der
Achstestbox wird ein Motor-Phasenstrom ausgegeben (Steuersignal 1). Das unkommutierte
Stromvorgabesignal (Signal 3) zeigt keine erhöhten Reibungswerte der Achse an.
Die Positionierzeit für die Sternachse beträgt 28,5 ms +/-0,5 ms C&P20A.
Achsansteuerung der Z-Achse
8.10.4 Achsansteuerung der Z-Achse
HINWEIS
C&P20A
Sollte diese Dynamik deutlich langsamer sein oder das unkommutierte Stromsignal deutlich
abweichen, überprüfen Sie die Sternachsmechanik auf Schäden bzw. Servoverstärker oder
Achscontroller (sonstige Platinen der Sternverdrahtung) auf elektrische Schäden.
Achsansteuerung der Z-Achse
Die Z-Achse des C&P20A wird über einen 3~ AC-
Linearmotor angetrieben. Diese Ansteuerung erfolgt über
zwei Steuersignale vom VC3-Controller I soll "W" und I
soll "U". Die Zwischenkreisspannung beträgt ca. 24 V.
Legende
1. Achskarte A364
2. Steuersignal I soll "W"
3. Servoverstärker
4. LEDs auf der Servokarte:
5. 3~ AC-(DC-)Motor
6. Zwischen dem Motor und der Leseeinheit besteht
eine feste mechanische Verbindung.
7. Leseeinheit (Encoder): Übermittelt die exakte
Position der Achse (Spursignale)
8. Elastische mech. Verbindung (Riemen) und
Lichtschranke unten, zur schnellen Erkennung der
unteren Position.
Servokarte steuert direkt den 3~ AC-(DC-)Motor an.
Collect-, Pick- und Place-Kopf (CPP)
Achsansteuerung der Z-Achse Achsansteuerung (FSE)
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 334
Überprüfung der Dynamik Z-Achse
8.10.4.1 Überprüfung der Dynamik Z-Achse
Messaufb au
8.10.4.2 Messaufbau
Die Positionierzeit Z-C&P20A für 15 mm beträgt in beiden Richtungen 20 ms. Für den Weg
0-20000 Digit (10 mm) soll die Positionierzeit 16,7 ms betragen.
Positionieren Sie die Portale so, dass die Z-Achse über der Kalibrierteilposition steht.
Signalbeispiel C&P 20A Z-Achse mit d em Steuersignal am Vnom. Ausgang
8.10.4.3 Signalbeispiel C&P20A Z-Achse mit dem Steuersignal am Vnom. Ausgang
HINWEIS
Der Messaufbau erfolgt analog zum Messaufbau der Sternachse.
Legende
1. Motorphasenstromsignal (V
nom
Ausgang)
2. Unkommutiertes Stromsignal V
reg
3. Positionsabweichung
4. Endemeldung
15,4 mm Positionierung mit der Z-Achse in den freien
Raum
Dynamiksignale Z-Achse C&P20A – Kalibrierteiltasche
Legende
1. Motorphasenstromsignal (V
nom
Ausgang)
Positionierung jeweils aufwärts
2. Unkommutiertes Stromsignal V
reg
Positionierung abwärts
3. Positionsabweichung
4. Endemeldung
6,8 mm Positionierung mit der Z-Achse in die
Kalibrierteiltasche
Collect-, Pick- und Place-Kopf (CPP)
Achsansteuerung (FSE) Achsansteuerung der DP-Achse
335 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Achsansteuerung der DP-Achse
8.10.5 Achsansteuerung der DP-Achse
Überprüfung der Dynamik DP-Achse
8.10.5.1 Überprüfung der Dynamik DP-Achse
Messaufb au
8.10.5.2 Messaufbau
► Der SIPLACE-Servicetechniker kann mit spezieller SW einen Funktions-Dauerlauf starten.
► Der angezeigte Wert für jede einzelnen DP-Achse sollte bei 180° kleiner 300 ms sein.
Achsansteuerung der DP-Achse für ein C&P20A-
Segment
Die DP-Achsen der C&P20-Segmente werden durch
eine DP-Masterplatine und eine "on board"-
Direktsteuerung positioniert. Die Ansteuerung erfolgt
über den CAN-Bus der jeweiligen Kopfplatine. Die
Zwischenkreisspannung beträgt ca. 24 V. Jedes
Segment besitzt seinen eigenen DP-Antrieb und kann
sich unabhängig von anderen drehen.
Die Stationssoftware überträgt die die
Aktivierungskommandos über den Maschinen-CAN-Bus
an den Kopfprozessor.
Der Kopfprozessor aktiviert den DP-Master mit seinen
DB-Antrieben über 4 DP-Tasks.
Die Steuerung des DP-Motors im Segment erfolgt an der
DP-Ansteuerplatine mit Hilfe der Zählimpulse des
integrierten HALL-Inkrementalgebers.
HINWEIS
Es sind keinerlei Messpunkte der C&P20A-Drehantriebe zugänglich.