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TwinHead Achsansteuerung (FSE) Überblick Achsansteuer ung Z- und D-Achse 373 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE Überblic k Achsansteueru ng Z- und D-Achse 9.6.2 Überblick Achsanst euerung Z- und D-Achse Überblic k…
TwinHead
TwinHead Achsdynamik Achsansteuerung (FSE)
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 372
Beim Pipettenwechsel
Beim Pipettenwechsel
Funktionsstörungen beim Pipettenwechsel basieren nicht auf Funktionsstörungen der Kopfachsen.
Beim Positionieren mit Verfahrprofilen
Beim Positionieren mit Verfahrprofilen
D-Achse 180°-Positionierung
Detailfunktion >Beschreibung > Resultat Fehlfunktion > Beschreibung > Ursache/
Reparatur
Achsreferenzlauf:
1. Suche Phasenstromkommutierung
2. Positionieren auf Nullpunktkorrektur-(NPK)-
Zielposition:
Die D-Achse steht in 0°/180°-Position. Weitere
Vorgänge sind Pipettenscanning, Vakuumcheck
und Höhenvermessung.
D-Achse erreicht Zielposition nicht.
Schleppabstandsfehler durch Motorphasenausfall.
Schwergängigkeit durch Drehteil defekt
=> Kopftausch
Detailfunktion >Beschreibung > Resultat Fehlfunktion > Beschreibung > Ursache/
Reparatur
Pipette abholen:
D-Achse dreht auf die Ablegeposition vor.
In der Garage dreht die D-Achse um die Pipette zu
verriegeln.
D-Achse erreicht die Zielposition nicht.
Ursache
XX/Y-Position PPW nicht korrekt kalibriert.
Detailfunktion >Beschreibung > Resultat Fehlfunktion > Beschreibung > Ursache/
Reparatur
Positionieren auf Absolutpositionen:
Die D-Achse fährt auf die programmierte
Zielposition. Bei Erreichen eines Zielkorridors wird
die Endemeldung ausgegeben.
Schwellwert:
Eine 180°-Positionierung darf max. 230 ms
dauern.
Schwere (über 30 Gr.) und extrem große BEs
dürfen diesen Grenzwert überschreiten.
Z-Achse erreicht Zielposition nicht.
Die Achse weist eine oszillierende, permanente
Positionsabweichung auf. Die Endemeldung wird
nicht innerhalb der 130 ms gesetzt.
Ursache:
Elektrischer Defekt im Servoverstärker
=> Servoverstärker tauschen.
Aufschwingen der Achse durch elektrische oder
mechanische Defekte im Kopf
=> Kopftausch.
TwinHead
Achsansteuerung (FSE) Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
373 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Überblic k Achsansteuerung Z- und D-Achse
9.6.2 Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
Überblic k Positionierzeiten für den TwinHead
9.6.2.1 Überblick Positionierzeiten für den TwinHead
Positionierzeiten für TwinHead
Achsansteuerung (Beispiel D-Achse)
Das Achsansteuerungssystem des geschlossenen
Regelkreises für den TwinHead besteht im wesentlichen
aus folgenden Hauptkomponenten.
▪ Achscontroller A363 mit VC3-Controller oder A364
▪ Servoverstärker (SDS)
▪ Motor
▪ Positionsmesssystem Inkrementalmassstab und -
geber (Encoder)
Legende
1. Achskarte A363 mit VC3-Controller (VC = Velocity
Commutation / Geschw. des Kommutierungs-
Controllers)
2. Steuerungssignale I soll "W" und I soll "U"
3. Funktion des Servoverstärkers:
Motorstrombegrenzer dimensioniert nach Halbleiter
oder Motorlast - Verstärken der Achssteuersignale.
Ermitteln des 3. Motorstromsignals. Generierung der
3 (2) AC-Motorsignale von der DC-
Stromversorgung.Die Z/D-Servo-Ausgangssignale
sind direkt an die Motore angeschlossen. Das
garantiert die Betriebssicherheit bei geöffneten
Schutzhauben.
4. Die Z-Achse hat einen 3-Phasen-AC-Motor mit
eingebautem Temperatursensor.
Die D-Achse ist mit einem 2-Phasen-Motor
ausgestattet.
5. Der Motor und der Inkrementalgeber sind
miteinander starr verbunden.
6. Inkrementalgeber: ermittelt die exakte Position der
Achse aufgrund der Spursignale.
Achse Modus / Weg Positionierzeit
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 90000 Digits =
45000 µm (Auflösung 0,5 µm)
75 ms +/-3 ms
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 54200 Digits =
27100 µm (Auflösung 0,5 µm)
57 ms +/-3 ms
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 5, Kraft 2 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 5 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 10 N
ca. 65 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 25, Kraft 15 N
ca. 70 ms*
*siehe Hinweise unten
TwinHead
Spursignale der TwinHead-Achsen Achsansteuerung (FSE)
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 374
Spursign ale der TwinHead-Achsen
9.6.3 Spursignale der TwinHead-Achsen
Die Spursignale haben bei dem neuen Antriebskonzept der HF-Maschine eine tragende Funktion
übernommen. Sie sind verantwortlich für die genaue Positionierung der Achsen und werden als einzige
Rückmeldung des geschlossenen Regelkreises benutzt, so dass die Spursignale einen wesentlichen
Einfluss auf das Dynamikverhalten der Achsen haben.
D 10000 Digits = 10 Grad 90 ms +/-10 ms*
*siehe Hinweise unten
D 90000 Digits = 90 Grad 150ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
D 180000 Digits = 180 Grad 190ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
HINWEIS
Z-Achse
Die Positionierzeit für die Z-Achse im Modus Strom bzw. Kraftsensor lässt keinen direkten
Rückschluss auf die Funktion zu. Um die Funktion dieser Modi zu überprüfen, sollten
Oszillogramme aufgenommen werden bzw. eine Kraftmessung beim Bestücken durchgeführt
werden.
HINWEIS
D-Achse
Die Positionierzeiten zwischen Links- und Rechtsdrehung der Pinole können relativ stark
voneinander abweichen. Das Zeitverhalten dieser Achse ist jedoch beim TwinHead aufgrund
des Bestückablaufs unkritisch.
Achse Modus / Weg Positionierzeit