UR5_User_Manual_zh_Global - 第47页
5.4 工具 I/O DO8 POWER 5.4.2 工具数字输入端 数字 输 入以 配有 弱 下拉 电 阻器 的 PNP 的 形式 实 现。这 意味 着 浮置 输 入的 读数 始 终 为低。电气规范如下所示。 参数 最小值 典型值 最大值 单位 输入电压 -0.5 - 26 V 逻辑低电压 - - 2.0 V 逻辑高电压 5.5 - - V 输入电阻 - 47k - Ω 下一小节中的示例显示了如何使用数字输入。 5.4.2.1 使用工…
5.4 工具 I/O
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 模式下的电源电压 - 24 - V
12V 模式下的电源电压 - 12 - V
两种模式下的电源电流 - - 600 mA
后续章节介绍工具的各种不同的 I/O。
危险:
1. 连接工具和夹持器保证中断电源时不会导致任何危险，例如
工件从工具上掉落。
2. 使用 12V 电源时要特别小心，因为编程员出错可能会导致电
压变为 24V，从而可能损坏设备和引发火灾。
注意:
工具法兰 GND 相连通（与红线相同）。
5.4.1 工具数字输出
数字输出以 NPN 的形式实现。数字输出激活后，相应的接头即会被驱动接通
GND，数字输出端禁用后，相应的接头将处于开路（开集/开漏）。电气规范如下所
示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
开路时的电压 -0.5 - 26 V
灌入 1A 电流时的电压 - 0.05 0.20 V
灌电流 0 - 1 A
通过 GND 的电流 0 - 1 A
下一小节中的示例显示了如何使用数字输出。
小心:
1. 工具中的数字输出端没有电流限制，若超过所规定的数据，可
能会导致永久性损坏。
5.4.1.1 使用工具数字输出
下例说明了如何在使用 12V 或 24V 的内部电源时打开负载。请记住，您必须要在
I/O 选项卡中定义输出电压。并谨记，即使负载已关闭，“电源” 接头和防护罩/地
面之间仍存在电压。
UR5/CB3 I-34 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.4 工具 I/O
DO8
POWER
5.4.2 工具数字输入端
数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终
为低。电气规范如下所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
输入电压 -0.5 - 26 V
逻辑低电压 - - 2.0 V
逻辑高电压 5.5 - - V
输入电阻 - 47k - Ω
下一小节中的示例显示了如何使用数字输入。
5.4.2.1 使用工具数字输入
下例显示了简单按钮的连接方法。
DI8
POWER
5.4.3 工具模拟输入
工具模拟输入为非差分输入，可在 I/O 选项卡上设置为电压和电流，请参见第 II部
分。电气规范如下所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V
0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 15 - kΩ
电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V
电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA
4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 200 - Ω
下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。
小心:
1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范
中的极限可能导致输入端永久损坏。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-35 UR5/CB3
5.6 电源连接
5.4.3.1 使用工具模拟输入，非差分
下例显示了模拟传感器与非差分输出的连接方式。只要模拟输入的输入模式设置与
I/O 选项卡中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电
压模式。请记得检查并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否
则测量值可能无效。
GND
POWER
AI8
5.4.3.2 使用工具模拟输入，差分
下例显示了模拟传感器与差分输出的连接方式。将负输出端连接至 GND (0V)，即
可像非差分传感器一样工作。
POWER
AI8
GND
5.5 以太网
控制箱底部提供有以太网接口，请参见下图。
以太网接口可用于以下应用：
• MODBUS I/O 扩展模块。详细信息请参见第 II部分。
• 远程访问和控制。
电气规范如下所示。
参数 最小值 典型值 最大值 单位
通信速度 10 - 100 Mb/s
5.6 电源连接
控制箱市电电缆末端有一个标准 IEC 插头。将当地专用的市电插座或电缆连接到
IEC 插头。
要使机器人通电，控制箱必须与电源相连。这个过程必须使用相应的 IEC C19 电线
连接控制箱底部的标准 IEC C20 插头来完成，请参见下图。
UR5/CB3 I-36 版本 3.2 (rev. 18629).
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