UR5_User_Manual_zh_Global - 第104页
12.4 位姿编辑器屏幕 特征和工具位置 在屏幕 右上 角可找 到特 征选择 器。特 征选择 器定 义了用 于控 制机器 人手 臂相对 应的 特征 当 前激 活 的 工 具 中 心点 (TCP) 的 名 称 显 示 在 特征 选 择 器 下 方。关 于 配 置 多 个 指定 TCP 的 更 多 信息， 请 参 见 13.6 。文 本 框显 示 了 TCP 相 对 于 所选 特 征 的 完整 坐 标 值。 X 、 Y 和 Z 控制工具的位…
12.4 位姿编辑器屏幕
号和表示小于等于的 ≤ 符号。使用屏幕右上角的键盘符号按钮可切换至表达式文
本编辑模式。所有已定义的变量都可在变量选择器中找到，输入和输出端口的名称
可在输入和输出选择器中找到。一些特殊函数可在函数选择器中找到。
按确定按钮时，系统将检查表达式有无语法错误。单击取消按钮可离开此屏幕，放
弃所有更改。
表达式类似如下形式：
digital in[1]
?
=True and analog in[0]<0.5
12.4 位姿编辑器屏幕
可以在此屏幕上指定机器人工具的目标关节位置或目标位姿（位置和方向）。屏幕
“离线”，不直接控制机器人手臂。
机器人
以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置和指定的新目标位置。机器人手臂 3D
图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂 “阴影部分” 显示由屏幕右侧指定值控
制的机器人手臂的目标位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改视
角。
如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全板或触发板很近，又或者机器人工具的
方向接近工具方向边界极限（详见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人
TCP 的位置。触发板以蓝绿色呈现，带小箭头指向触发板的一侧，在该侧正常模式
限制处于激活状态（详见 10.6）。工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示
机器人工具的当前方向。锥体内部代表允许的工具方向（矢量）。
目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果目标 TCP 违反边界限制或
接近边界极限，则成像会变成红色。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-29 CB3
12.4 位姿编辑器屏幕
特征和工具位置
在屏幕右上角可找到特征选择器。特征选择器定义了用于控制机器人手臂相对应的
特征
当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。关于配置多个指定
TCP 的更多信息，请参见 13.6。文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标
值。 X、Y 和 Z 控制工具的位置，而 RX、RY 和 RZ 控制工具的方向。
使用 RX、RY 和 RZ 框上方的下拉菜单选择方向表示形式。可用类型包括：
• 旋转矢量 [rad] 方向由旋转矢量给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，
矢量本身给定了要绕之旋转的轴。这是默认设置。
• 旋转矢量 [
◦
] 方向由旋转矢量给定，矢量长度是指要旋转的角度，以度表示。
• RPY [rad] 滚动角、俯仰角和偏航角 (RPY)，以弧度表示。RPY 旋转矩阵
（X、Y’、Z” 旋转）由以下公式确定：
R
rpy
(γ, β, α) = R
Z
(α) · R
Y
(β) · R
X
(γ)
• RPY [
◦
] 滚动角、俯仰角和偏航角 (RPY)，以度表示。
单击坐标可编辑值。单击框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行加/减操作。按住按
钮将直接增大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
关节位置
允许直接指定各关节位置。每个关节位置的值可介于 −360
◦
和 +360
◦
之间，两者
为关节限制。单击关节位置可编辑值。单击框右侧的 + 或 - 按钮可对当前值进行
加/减操作。按住按钮将直接增大/减小值。按住的时间越长，增大/减小的值越大。
“确定” 按钮
如果该屏幕是从移动选项卡激活的（请参见 13.1），单击确定按钮将返回移动选项
卡，在此机器人将移动至指定目标。如果最后一个指定值是工具坐标，机器人手臂
将采用 MoveL 移动类型移动至目标位置；如果最后指定的是关节位置，则机器人
手臂将采用 MoveJ 移动类型移动至目标位置。不同的移动类型如 14.5所述。
取消按钮
单击取消按钮可离开此屏幕，放弃所有更改。
CB3 II-30 版本 3.2 (rev. 18629).
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.13 机器人控制
13.1 移动选项卡
在此屏幕，始终可通过平移/旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动（缓
慢移动）机器人手臂。
13.1.1 机器人
以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指
图标可更改视角。要获得控制机器人手臂的最佳感觉，选择视角特征并旋转 3D 图
的查看角度，以符合您查看真实机器人手臂的视角。
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全板或触发板很近，又或者机器人工具的方向
接近工具方向边界极限（详见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。请注意，如
果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。
安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人
TCP 的位置。触发板以蓝绿色呈现，带小箭头指向触发板的一侧，在该侧正常模式
限制处于激活状态（详见 10.6）。工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示
机器人工具的当前方向。锥体内部代表允许的工具方向（矢量）。
机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 违反边界限制或接近边界
极限，则成像会变成红色。
13.1.2 特征和工具位置
在屏幕右上角可找到特征选择器。它定义了用于控制机器人手臂相对应的特征。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-31 CB3