UR5_User_Manual_zh_Global - 第106页

13.1 移动选项卡当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标值。关于配置多个指定 TCP 的更多信息，请参见 13.6 。单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至位姿编辑器屏幕（请参见 12.4 ），您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。 13.1.3 移动工具 …

.13 机器人控制

13.1 移动选项卡

在此屏幕，始终可通过平移/旋转机器人工具或逐个移动机器人关节来直接移动（缓

慢移动）机器人手臂。

13.1.1 机器人

以 3D 视角形式显示机器人手臂的当前位置。按放大镜图标可缩放视角，拖动手指

图标可更改视角。要获得控制机器人手臂的最佳感觉，选择视角特征并旋转 3D 图

的查看角度，以符合您查看真实机器人手臂的视角。

如果机器人 TCP 的当前位置距离安全板或触发板很近，又或者机器人工具的方向

接近工具方向边界极限（详见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。请注意，如

果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。

安全板以黄黑色呈现，带小箭头指示安全板正常，显示安全板上允许放置机器人

TCP 的位置。触发板以蓝绿色呈现，带小箭头指向触发板的一侧，在该侧正常模式

限制处于激活状态（详见 10.6）。工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示

机器人工具的当前方向。锥体内部代表允许的工具方向（矢量）。

机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 违反边界限制或接近边界

极限，则成像会变成红色。

13.1.2 特征和工具位置

在屏幕右上角可找到特征选择器。它定义了用于控制机器人手臂相对应的特征。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-31 CB3

13.1 移动选项卡

当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP

相对于所选特征的完整坐标值。关于配置多个指定 TCP 的更多信息，请参见

13.6。

单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至位姿编辑器屏幕（请参见 12.4 ），

您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。

13.1.3 移动工具

• 按住平移箭头（上部），将按所指示的方向移动机器人的工具提示。

• 按住旋转箭头（按钮），将按所指示的方向移动机器人工具的方向。旋转点即工

具中心点（TCP），也即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。

TCP，在图中以蓝色小球表示。

注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动！

13.1.4 移动关节

允许直接控制各关节。每个关节都可从 −360

◦

移至 +360

◦

，这两个角度即是每个

关节水平条所示的默认关节极限角。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一

步。如果一个关节的位置范围配置与默认情况 (参见 10.11) 不同，该范围在水平条

中以红色显示。

13.1.5 自由驱动

按住自由驱动按钮时，可真正抓取机器人并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中

的重力设置（请参见 13.7）错误，或者机器人手臂承受重载时，若按放自由驱动按

钮，机器人可能开始运动（下降）。此情况下，只需再次释放自由驱动按钮即可。

警告:

1. 确保使用正确的安装设定（例如，机器人的安放角、TCP 的

轻量级、TCP 偏移）。与程序一起保存并加载安装设置文件。

2. 在按下

自由驱动

按钮之前，确保

TCP

设置和机器人安装设置

都正确。如果这些设置不正确，机器人手臂会在自由驱动按钮

激活时运动。

3. 只有通过风险评估，才允许在安装过程中使用自由驱动功能

（阻抗/逆向驱动）。工具及障碍物不得有尖角或扭点。确保所

有人员都在机器人手臂工作范围之外。

CB3 II-32 版本 3.2 (rev. 18629).

13.2 I/O 选项卡

在此屏幕，您可始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示

I/O 的当前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程

序将停止运行。程序停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为

10Hz，因此，特别快的信号可能无法正确显示。

可配置 I/O 可用于安装设置中 (参见 10.13) 安全 I/O 配置章节里定义的特定安全设

置。保留的配置内容将使用安全功能作为名称，替代默认名称或用户自定义名称。

用于安全设置的可配置输出不可切换状态，仅以 LED 显示。

信号的电气细节请参见用户手册。

模拟域设置模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程

序时，系统将记住该设置，以便在后续重新启动机器人控制器时使用。

13.3 MODBUS 客户端 I/O

此处显示在安装设置中设置的 MODBUS 客户端 I/O 数字信号。如果信号连接丢

失，屏幕上相应的条目将被禁用。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-33 CB3