UR5_User_Manual_zh_Global - 第113页
13.6 安装设置 → TCP 配置 13.6.4 示教 TCP 方向 TCP 方向可通过以下步骤自动计算： 1. 点击 方向 按钮。 2. 从下拉列表中选择一个特征。 关于如何定义新特征的详细信息， 请参见 13.12 。 3. 使用 下面 的按钮 移至 工具 相对于 TCP 的 方向与 所选 特征 的坐标 体系 一致 的点 上。 4. 验证计算所得的 TCP 方向，并使用 设置 按钮将其设定到所选的 TCP 上。 13.6.5 负载…
13.6 安装设置 → TCP 配置
13.6.3 示教 TCP 位置
TCP 位置坐标可通过以下步骤自动计算：
1. 点击 位置按钮。
2. 在机器人工作空间中选择一个固定的点。
3. 使用屏幕右侧的按钮将 TCP 从至少三个不同角度移至所选的点上，并保存工
具输出法兰的相应位置。
4. 验证计算所得的 TCP 坐标，并使用设置按钮将其设定到所选的 TCP 上。
请注意，这些位置必须足够多样化，以确保计算结果正确。否则，按钮上方的状态
LED 将变为红色。
此外，即使通常只要三个位置便足可确定正确的 TCP，但仍然需要使用第四个位置
来进一步验证计算结果正确。每个为计算所得 TCP 保存的点的质量通过相应按钮
上的 LED 为绿色、黄色还是红色来指示。
CB3 II-38 版本 3.2 (rev. 18629).
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13.6 安装设置 → TCP 配置
13.6.4 示教 TCP 方向
TCP 方向可通过以下步骤自动计算：
1. 点击 方向按钮。
2. 从下拉列表中选择一个特征。关于如何定义新特征的详细信息，请参见 13.12。
3. 使用下面的按钮移至工具相对于 TCP 的方向与所选特征的坐标体系一致的点
上。
4. 验证计算所得的 TCP 方向，并使用设置按钮将其设定到所选的 TCP 上。
13.6.5 负载
机器人工具重量在屏幕的下半部分指定。要更改此设置，只需点击空白文字字段并
输入新值。所作设置将应用于所有指定的 TCP。
13.6.6 重心
工具重心可以使用字段 CX、CY 和 CZ 来指定。如果未进行指定，工具中心点将
被指定为工具的重心。所作设置将应用于所有指定的 TCP。
警告:
务必使用正确的安装设置。与程序一起保存并加载安装设置文件。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-39 CB3
13.7 安装设置 → 安装
13.7 安装设置 → 安装
此处可指定机器人手臂的安装。这有两个作用：
1. 在屏幕上正确显示机器人手臂。
2. 告知控制器重力方向。
控制器运用高级动力学模型确保机器人手臂平稳精确地运动，并使机器人手臂处于
自由驱动模式时能够自我支撑。为此，机器人手臂的安装务必设置正确，这一点至
关重要。
警告:
如果没有正确地设置机器人手臂的安装，这将导致频繁的安全停
止，和/或机器人手臂在自由驱动按钮按下时会活动的这一可能。
系统默认机器人手臂安装在平稳的台面或地面上，此情况下，无需对此屏幕进行任
何更改。但是，如果机器人手臂采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需
使用屏幕中的按钮对其进行调整。 屏幕右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角
度。右侧前三个按钮可将角度设置为吊顶（180
◦
）、墙壁 （90
◦
）、地面（0
◦
）。倾斜
按钮可用于设置任意角度。 屏幕底部的按钮用于旋转机器人手臂的安装角度，以与
实际安装角度保持一致。
CB3 II-40 版本 3.2 (rev. 18629).
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