UR5_User_Manual_zh_Global - 第117页
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 此处 可设置 MODBUS 客户 端（主 机）信号。 可由 输入 / 输出 信号 （寄存器 或数 字） 创建 与 指定 IP 地址 的 MODBUS 服 务器 （或 从设 备） 的连 接。每 个 信号 都 有唯 一 的名称，因此可用在程序中。 刷新 按此按钮可刷新所有 MODBUS 连接。 添加设备 按此按钮可添加新的 M…
13.10 安装设置 → 变量
13.10 安装设置 → 变量
此处创建的变量称为安装设置变量，可以像一般的程序辩论一样使用。安装设置变
量非常特殊，因为即使当程序被中断而后又重新启动，以及当机器人手臂和/或控
制箱断电而后又重新上电，它们的值依然保留着。它们的名称和值都储存在安装设
置中，因此可以在多个程序中使用相同的变量。
按新建 ，板上将出现含有新变量建议的名称。该变量名称可以更改，变量值可以通
过触摸文本字段输入。只有在这个新名称在该安装设置没有使用的情况下，才可以
点击 OK-按钮。
将列表中的变量高亮，按后点击编辑数值，可以更改安装设置变量值。
要删除变量，在列表中选中它，然后单击删除。
安装 设置 变量 配 置结 束后，需 保存 安 装设 置本 身，从 而保 存这 些 配置，请 参
阅 13.5。安装设置变量及其值每 10 分钟会自动保存一次。
如果加载了程序或安装设置，并且一个或一个以上的程序变量与安装设置变量的名
称相同，用户将有两种选择来解决这一问题：要么选用名称相同的安装设置变量而
不是程序变量，要么对相冲突的变量进行自动更名。
CB3 II-42 版本 3.2 (rev. 18629).
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13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置
此处可设置 MODBUS 客户端（主机）信号。可由输入/输出信号（寄存器或数字）
创建与指定 IP 地址的 MODBUS 服务器（或从设备）的连接。每个信号都有唯一
的名称，因此可用在程序中。
刷新
按此按钮可刷新所有 MODBUS 连接。
添加设备
按此按钮可添加新的 MODBUS 设备。
删除设备
按此按钮可删除 MODBUS 设备和已添加到设备的所有信号。
设置设备 IP
此处将显示 Modbus 设备的 IP 地址。按此按钮可更改 IP 地址。
添加信号
按此按钮可添加信号到相应的 MODBUS 设备上。
删除信号
按此按钮可从相应的 MODBUS 设备上删除信号。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-43 CB3
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置
设置信号类型
使用此下拉菜单可选择信号类型。可用类型包括：
• 数字输入：数字输入信号是一位长度的信号，可从信号地址域中指定线圈上的
MODBUS 设备读取。使用功能代码 0x02（读取离散输入）。
• 数字输出：数字输出信号（线圈）是一位长度的信号，可设置为高电平或低电
平。在用户已设置此输出的值之前，将从远程 MODBUS 设备读取输出值。这
意味着将使用功能代码 0x01（读取线圈）。当通过机器人程序设置或使用 “设
置信号值” 按钮设置输出之后，将使用功能代码 0x05（写入单线圈）。
• 寄存器输入：寄存器输入信号是从地址域中指定的地址读取的 16 位长度信
号。使用功能代码 0x04（读取输入寄存器）。
• 寄存器输出：寄存器输出信号是 16 位长度信号，可由用户自行设置。在用户
已设置寄存器的值之前，将从远程 MODBUS 设备读取寄存器值。这意味着将
使用功能代码 0x03（读取保持寄存器）。当通过机器人程序或在 “设置信号值”
字段中指定信号值来设置信号之后，将使用功能代码 0x06（写入单寄存器）来
设置远程 MODBUS 设备的值。
设置信号地址
此字段显示远程 MODBUS 服务器上的地址。可使用屏幕小键盘选择不同地址。有
效地址取决于制造商和远程 MODBUS 设备的配置。
设置信号名称
用户可以使用屏幕键盘为信号指定名称。当信号在程序中使用时会用到信号名称。
信号值
此处显示信号的当前值。对于寄存器信号，信号值以无符号整数表示。对于输出信
号，可以使用按钮设置所需的信号值。同样，对于寄存器输出信号，所提供的要写
入设备的信号值也必须是无符号整数。
信号连接状态
此图标显示是否可正确读取/写入信号（绿色）、设备是否做出意外响应或是否无法
检测到设备（灰色）。如果收到 MODBUS 异常响应，则显示响应代码。MODBUS-
TCP 异常响应为：
• E1 非法功能 (0x01)：询问所收到的功能代码是服务器（或从设备）不允许的
动作。
• E2 非法数据地址 (0x02)：询问所收到的功能代码是服务器（或从设备）不允
许的动作，检查输入的信号地址是否对应远程 MODBUS 服务器的设置。
• E3 非法数据值 (0x03)：询问所包含的值是服务器（或从设备）不允许的动作，
检查输入的信号值对于远程 MODBUS 服务器上的指定地址是否有效。
• E4 从设备故障 (0x04)：服务器（或从设备）在尝试执行所请求的动作时发生
不可恢复的错误。
• E5 应答 (0x05)：专用信息已与编程命令一起发送至远程 MODBUS 设备。
CB3 II-44 版本 3.2 (rev. 18629).
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