UR5_User_Manual_zh_Global - 第124页

13.15 日志选项卡请注意，启动电流输入信号等级未被定义，选择一个与信号等级启动相匹配的过渡将立即启动程序。此外，离开运行程序屏幕或按压仪表板上的停止按钮将使自动启动特征失效，直到再次按压运行按钮。 13.14.3 自动初始化机器人手臂可自动初始化，例如，当控制箱接通电源时。对于特定的外部输入信号边缘过渡，机器人手臂将完全被初始化，而不考虑可见…

13.14 安装设置 → 默认程序

字段每米勾号数量表示当输送机移动一米时编码器生成的勾号的数量。

每米勾号数量 =

编码器每转的勾数

2π · 编码器圆盘半径 [m]

(13.1)

圆形输送机

当跟踪圆形输送机时，必须定义输送机（圆）的中心点。每转勾号数量必须是当输

送机旋转一整圈时编码器生成的勾号数量。

13.14 安装设置 → 默认程序

该屏幕包含自动加载设置、启动默认程序，以及在启动时，自动对机器人手臂进行

初始化。

警告:

如果自动加载、自动启动、自动初始化三个选项都启用，控制箱一

接通电源，机器人就开始运行被选的程序。

13.14.1 加载默认程序

控制箱接通电源后，可选择加载默认程序。此外，当输入运行程序屏幕（请参

阅 11.4）被输入，且不加载任何程序时，默认程序依然会自动加载。

13.14.2 开启默认程序

默认程序可在运行程序屏幕中自动启动。当默认程序被加载，并且特定的外部输入

信号边缘过渡被发现，该程序将自动启动。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-49 CB3

13.15 日志选项卡

请注意，启动电流输入信号等级未被定义，选择一个与信号等级启动相匹配的过渡

将立即启动程序。此外，离开运行程序屏幕或按压仪表板上的停止按钮将使自动启

动特征失效，直到再次按压运行按钮。

13.14.3 自动初始化

机器人手臂可自动初始化，例如，当控制箱接通电源时。对于特定的外部输入信号

边缘过渡，机器人手臂将完全被初始化，而不考虑可见屏幕。

初始化的最后一步是制动器释放。当机器人释放制动器后，它会移动一小步，并且

发出声音。另外，如果配置的安装角度与基于传感器数据而得到的安装角度不相符，

数据制动器将不能自动释放。在这种情况下，就需要在初始化屏幕（请参阅 11.5）

中对机器人进行手动初始化。

请注意，启动电流输入信号等级未被定义，选择一个与信号等级启动相匹配的过渡

将立即初始化机器人手臂。

13.15 日志选项卡

机器人状况屏幕上半部分显示机器人手臂和控制箱状况。左侧显示机器人控制箱

的相关信息，右侧显示机器人每个关节的相关信息。机器人每个关节相关信息包括

电机和电子设备的温度、关节负载以及关节处的电压。

机器人日志屏幕下半部分显示日志消息。第一列将日志记录的严重性分类。第二

列显示消息到达时间。下一列显示消息发送人。最后一列显示具体消息。消息可以

通过切换按钮（与严重性相对应）进行过滤。上图显示错误会被显示，而信息和警

告消息会被过滤。一些日志消息的设计初衷就是提供更多信息，可以通过选定日志

记录进行访问。

CB3 II-50 版本 3.2 (rev. 18629).

13.16 加载屏幕

在此屏幕，您可选择要加载的程序。此屏幕有两个版本：一个用于加载程序和执行

程序，一个用于编辑程序。

注意:

不建议从 USB 设备运行程序。若要运行 USB 驱动上的程序，先

通过文件菜单下的另存为. . . 将其加载并保存到本地程序文件夹下。

主要差异在于用户可执行的是哪个。在基本加载屏幕中，用户只能访问文件 - 不能

修改或删除文件。此外，用户不允许离开程序文件夹下的目录结构。用户可以向下

访问子目录，但不能访问程序文件夹上一级目录。

因此，所有程序都应放在程序文件夹和/或程序文件夹下的子文件夹。

屏幕布局

上图显示的是实际的加载屏幕。包含下述重要区域和按钮：

路径历史记录路径历史记录显示访问至当前位置所经过的路径的位置。这意味着，

屏幕上将显示直至计算机根目录的所有父目录。此处，你会发现你可能无法访问程

序文件夹以上的所有目录。

选定列表中的文件夹名称，而将对话变更加载到该目录，并显示在文件选择

区 13.16。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-51 CB3