UR5_User_Manual_zh_Global - 第130页

14.2 程序选项卡 14.2 程序选项卡 “ 程序 ” 选项卡显示要编辑的当前程序。 14.2.1 程序树屏幕左侧的程序树以命令列表形式显示该程序，屏幕右侧区域显示与当前命令相关的信息。当前命令可通过单击命令列表来选择，或使用屏幕右底部的上一个和下一个按钮来选择。可使用结构选项卡来插入或移除命令（如 14.30 所述）。程序名称显示在命令列表正上方，旁边有一个…

.14 编程

14.1 新建程序

新机器人程序可以通过套用模板或参照现有（已保存）机器人程序来创建。模板提

供整个程序结构，只需填写程序的细节内容即可。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-55 CB3

14.2 程序选项卡

“程序” 选项卡显示要编辑的当前程序。

14.2.1 程序树

屏幕左侧的程序树以命令列表形式显示该程序，屏幕右侧区域显示与当前命令相关

的信息。当前命令可通过单击命令列表来选择，或使用屏幕右底部的上一个和下一个

按钮来选择。可使用结构选项卡来插入或移除命令（如 14.30所述）。程序名称显示

在命令列表正上方，旁边有一个小的磁盘图标，单击此图标可快速保存程序。

在程序树中，当前正在执行的命令高亮显示，如 14.2.2 中所示。

CB3 II-56 版本 3.2 (rev. 18629).

14.2 程序选项卡

14.2.2 程序执行指示

程序树以可视化线索告知当前机器人控制器正在执行的命令。命令图标左侧显示小

图标，正在执行的命令名称和以该命令为子命令（通常用 / 命令图标标示）

的所有命令都以蓝色高亮显示。这可以帮助使用者在程序树中找到正在执行的命

令。

例如，如果机器人手臂正在朝着一个路点移动，则标有图标的相应路点子命令

及其名称以及其所属的 “移动” 命令（参见 14.5）的名称以蓝色高亮显示。

如果程序暂停，则程序执行指示图标将标示出正在执行中的最后一条命令。

点击程序树下带图标的按钮，将跳转到程序树中当前正在执行或最后执行的命

令。如果在程序运行期间点击了某个命令，则命令选项卡将一直显示该所选命令的

相关信息。按下按钮将使命令选项卡上一直显示当前正在执行的命令的信息。

14.2.3 搜索按钮

带有图标的按钮可用于在程序树中执行文本搜索。当点击时，可输入搜索文本，

匹配的程序节点将以黄色高亮显示。按图标退出搜索模式。

14.2.4 撤销/重做按钮

程序树下方标有和图标的按钮用于撤销和重做在程序树及其所含命令中所做

的更改。

14.2.5 程序仪表板

屏幕最底部是仪表板。仪表板上有一组类似于老式磁带录音机按键的按钮，使用这

些按钮可以启动、停止、单步调试和重新启动程序。速度滑块让您可以随时调节程

序速度，程序速度直接影响着机器人的运动速度。此外，速度滑块可以实时显示机

版本 3.2 (rev. 18629).

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