UR5_User_Manual_zh_Global - 第132页

14.3 变量器人手臂移动的相对速度，并将安全设置考虑在内。显示的百分比是该运行程序在不触犯安全限值的情况下可实现的最大速度。仪表板左侧的模拟和真实机器人按钮可切换程序运行方式，选择是以模拟形式运行还是在真实机器人上运行。以模拟形式运行时，机器人手臂不会运动，因此不会因碰撞而受损或损坏附近任何设备。如果不确定机器人手臂将要执行的动作，可…

14.2 程序选项卡

14.2.2 程序执行指示

程序树以可视化线索告知当前机器人控制器正在执行的命令。命令图标左侧显示小

图标，正在执行的命令名称和以该命令为子命令（通常用 / 命令图标标示）

的所有命令都以蓝色高亮显示。这可以帮助使用者在程序树中找到正在执行的命

令。

例如，如果机器人手臂正在朝着一个路点移动，则标有图标的相应路点子命令

及其名称以及其所属的 “移动” 命令（参见 14.5）的名称以蓝色高亮显示。

如果程序暂停，则程序执行指示图标将标示出正在执行中的最后一条命令。

点击程序树下带图标的按钮，将跳转到程序树中当前正在执行或最后执行的命

令。如果在程序运行期间点击了某个命令，则命令选项卡将一直显示该所选命令的

相关信息。按下按钮将使命令选项卡上一直显示当前正在执行的命令的信息。

14.2.3 搜索按钮

带有图标的按钮可用于在程序树中执行文本搜索。当点击时，可输入搜索文本，

匹配的程序节点将以黄色高亮显示。按图标退出搜索模式。

14.2.4 撤销/重做按钮

程序树下方标有和图标的按钮用于撤销和重做在程序树及其所含命令中所做

的更改。

14.2.5 程序仪表板

屏幕最底部是仪表板。仪表板上有一组类似于老式磁带录音机按键的按钮，使用这

些按钮可以启动、停止、单步调试和重新启动程序。速度滑块让您可以随时调节程

序速度，程序速度直接影响着机器人的运动速度。此外，速度滑块可以实时显示机

版本 3.2 (rev. 18629).

II-57 CB3

14.3 变量

器人手臂移动的相对速度，并将安全设置考虑在内。显示的百分比是该运行程序在

不触犯安全限值的情况下可实现的最大速度。

仪表板左侧的模拟和真实机器人按钮可切换程序运行方式，选择是以模拟形式运行还

是在真实机器人上运行。以模拟形式运行时，机器人手臂不会运动，因此不会因碰

撞而受损或损坏附近任何设备。如果不确定机器人手臂将要执行的动作，可使用模

拟形式测试程序。

危险:

1. 按下播放按钮后，确保置身在机器人工作空间外。你设定的运

动可能不同于预期的运动。

2. 按下步进按钮后，确保置身在机器人工作空间外。步进按钮的

功能可能较难理解。仅在非使用不可的情况下才使用。

3. 确保始终通过速度滑块降低程序速度的方式来测试程序。集

成商造成的逻辑编程错误可能导致机器人手臂的意外运动。

4. 当紧急停止或保护停止出现时，机器人程序将停止。只要关节

移动不超过 10

◦

，则可以恢复。当按播放时，机器人将慢慢移

回到轨迹上，然后继续执行程序。

编写程序时，可以使用图形选项卡上的 3D 视角演示机器人的运动效果（如 14.29所

述）。

每个程序命令旁边都有一个小图标，颜色分有红色、黄色和绿色三种。红色图标表

示该命令出错，黄色图标表示命令尚未完成，绿色图标表示一切正常。只有当所有

命令旁边都显示绿色图标时，程序方可运行。

14.3 变量

机器人程序可以在运行时通过变量存储更新变量值。有两种变量可用：

安装变量: 这些变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续

存在（详见 13.10）。安装变量在机器人和控制箱重启后保持它们的值。

常规程序变量: 这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序关闭后即丢失。

变量有下述类型：

布尔值布尔变量，值为真或假。

整数值整数，范围是 −2147483648 - 2147483647（32 位）。

浮点值浮点数（十进制）（32 位）。

字符串字符序列。

位姿矢量，指示笛卡尔空间中的位置和方向。位置矢量 (x, y, z) 和旋转矢量

(rx, ry, rz) 的集合，表示方向，书写形式 p[x, y, z, rx, ry, rz]。

列表变量序列。

CB3 II-58 版本 3.2 (rev. 18629).

14.4 命令：空

“程序” 命令需从此处插入。按结构按钮转至 “结构” 选项卡，在此选项卡中可找到

各种可选用的程序行。指定并定义所有程序行后，程序方可运行。

14.5 命令：移动

版本 3.2 (rev. 18629).

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