UR5_User_Manual_zh_Global - 第136页

14.6 命令：固定路点机器人路径上的点。路点是机器人程序的核心要素，指示机器人手臂移动到哪个位置。固定位置路点通过将机器人手臂实际移至相应位置来确定。设置路点按此按钮可进入 “ 移动 ” 屏幕，您可在屏幕中指定该路点对应的机器人手臂位置。如果在 “ 移动 ” 命令屏幕中按线性移动（ mov eL 或 mov eP ）形式放置路点，则在…

14.6 命令：固定路点

Time

Speed

Acceleration

Cruise

Deceleration

图 14.1: 运动的速度曲线。速度曲线分为三段：加速、稳速和减速。稳速阶段的速度水平由运动的速度

设置而定，加速和减速阶段的陡度则由加速参数而定。

值。以下几种情况需要详细解释：

相对路点: 所选特征对相对路点无影响。总是针对基座方向发生相对移动。

可变路点: 当机器人手臂移动到可变路点时，系统会将工具目标位置计算为所选特

征的特征空间中变量的坐标值。因此，如果选择另一特征，机器人手臂向可变

路点的移动将不同。

可变特征: 如果在当前加载的安装设置中选择的任何特征是可变特征，那么这些相

应的变量在特征选择菜单中也将是可选的。如果选择特征变量（根据特征名称

命名且后面带有 “ var”），那么机器人手臂的移动（除了移至相对路点）将取

决于程序运行时变量的实际值。特征变量的初始值是安装时配置的实际特征

值。如果该值被修改，则机器人的激动将改变。

14.6 命令：固定路点

版本 3.2 (rev. 18629).

II-61 CB3

14.6 命令：固定路点

机器人路径上的点。路点是机器人程序的核心要素，指示机器人手臂移动到哪个位

置。固定位置路点通过将机器人手臂实际移至相应位置来确定。

设置路点

按此按钮可进入 “移动” 屏幕，您可在屏幕中指定该路点对应的机器人手臂位置。

如果在 “移动” 命令屏幕中按线性移动（moveL 或 moveP）形式放置路点，则在该

“移动” 命令处需要选择一个有效的特征，方可使用此按钮。

路点名称

路点名称可以更改。名称相同的两个路点属于同一路点。路点在指定时即被编号。

交融半径

如果设置了交融半径，机器人手臂轨迹即会绕过路点从其周围经过，以使机器人手

臂不会停在该点。混合区不能重叠，因此为当前路点设置的交融半径不能与上一路

点或下一路点的交融半径重叠。停止点是指交融半径为 0.0m m 的路点。

有关 I/O 命令执行时间的说明

如果某个路点是停止点且下一个要执行的命令是 I/O 命令，则会在机器人手臂停在

此路点时执行 I/O 命令。如果该路点有交融半径，则在机器人手臂进入混合区时执

行这个 I/O 命令。

示例

Waypoint2

WaypointStart

movel

Waypoint1

if (digital_input[1]) then

else

endif

WaypointEnd1

WaypointEnd2

Program

Ending point 1

Starting point

Straight line segment

5 cm blend

Waypoint 1

Waypoint 2

10 cm blend

Ending point 2

Straight line segment

This is where the input

port is read!

上图示例中，机器人程序将工具从起始位置移至两个终点位置之一，具体移到哪

个位置取决于 digital input[1] 的状态。请注意，在交融区域（虚线圆圈）之外，工

具轨迹（粗黑线段）是以直线运动，而在混合区域以内，工具轨迹则会偏离直线

路径。另请注意，程序恰好是在机器人手臂将要进入路点 2 的混合区域时读取

digital input[1] 传感器的状态，即便程序序列中的 if...then 命令是位于路点 2 之后。

这似乎与我们的直觉判断相违，但必须选择正确的交融路径。

CB3 II-62 版本 3.2 (rev. 18629).

14.7 命令：相对路点

相对路点系指该路点的位置是以相对于机器人手臂上一个位置的位置差的方式给出

的，例如 “偏左两厘米”。相对位置是根据两个给定位置（从左至右）之间的差距而

定义。请注意，重复的相对位置可能会将机器人手臂移出其工作空间。

这里的距离是指两个 TCP 位置之间的笛卡尔距离。角度说明两个位置之间 TCP 方

向的变化幅度。更准确地说，是指描述方向变化的旋转矢量的长度。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-63 CB3