UR5_User_Manual_zh_Global - 第138页

14.8 命令：可变路点 14.8 命令：可变路点可变路点系指该路点的位置由变量给定，在此情况下， calculated p os 即为变量。变量必须是一个位姿，例如 v ar=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0] 。前三个数字表示 x 、 y 、 z 坐标，后三个数字表示方向，以旋转矢量表示，由矢量 rx 、 ry 、 rz 给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表示，矢量本身给…

14.7 命令：相对路点

相对路点系指该路点的位置是以相对于机器人手臂上一个位置的位置差的方式给出

的，例如 “偏左两厘米”。相对位置是根据两个给定位置（从左至右）之间的差距而

定义。请注意，重复的相对位置可能会将机器人手臂移出其工作空间。

这里的距离是指两个 TCP 位置之间的笛卡尔距离。角度说明两个位置之间 TCP 方

向的变化幅度。更准确地说，是指描述方向变化的旋转矢量的长度。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-63 CB3

14.8 命令：可变路点

可变路点系指该路点的位置由变量给定，在此情况下，calculated pos 即为变量。变

量必须是一个位姿，例如

var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]。前三个数字表示 x、y、z 坐标，后三个数字表示方

向，以旋转矢量表示，由矢量 rx、ry、rz 给定。轴长是指要旋转的角度，以弧度表

示，矢量本身给定了要绕之旋转的轴。位置始终是相对于参考框架或坐标系给定的，

由所选特征定义。机器人手臂始终以线性方式移至可变路点。

例如，将机器人沿着工具的 z 轴移动 20mm：

var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]

Movel

路点 _1 (可变位置)：

使用变量 =var_1, 特征 = 工具

CB3 II-64 版本 3.2 (rev. 18629).

14.9 命令：等待

“等待” 指定的时间或等待 I/O 信号。

14.10 命令：设置

将数字输出或模拟输出设置为给定值。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-65 CB3