UR5_User_Manual_zh_Global - 第141页
14.12 命令：中止 14.12 命令：中止 程序将在该点停止运行。 14.13 命令：注释 此命令 允许 编程 员向程 序添 加一行 文本。 程序运 行期 间，此行 文本 不会 执行任 何操 作。 版本 3.2 (rev. 18629) . . 版权所有 © 2009-2015 Universal Rob ots A/S 。保留所有权利。 I I-67 CB3
14.11 命令：弹出窗口
也可用于设置机器人手臂的有效负载，例如设置通过此动作抓取的工件的重量。如
果工具处承受的重量与预期重量不同，可能需要调整重量，以避免触发机器人意外
保护性停止。
激活的 TCP 也可以使用 “设置” 命令修改。只需勾选复选框，并从菜单中选择一个
TCP 偏移。如果在写入程序时为特定运动指定的激活 TCP 已知，那么请在 “移动”
卡上使用该 TCP 选择（请参见 14.5）。关于配置指定 TCP 的更多信息，请参见
13.6。
14.11 命令：弹出窗口
利用 “弹出窗口” 命令可指定一则消息，程序运行至此命令时在屏幕上显示该消息。
您可以选择消息的样式，通过屏幕键盘可输入消息文本。显示弹出窗口后，机器人
将等待用户/操作员按下窗口中的 “确定” 按钮，然后才继续运行程序。如果选中
“中止程序执行”，机器人程序将在弹出此消息窗口时中止运行。
CB3 II-66 版本 3.2 (rev. 18629).
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14.12 命令：中止
14.12 命令：中止
程序将在该点停止运行。
14.13 命令：注释
此命令允许编程员向程序添加一行文本。程序运行期间，此行文本不会执行任何操
作。
版本 3.2 (rev. 18629).
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14.15 命令：循环
14.14 命令：文件夹
“文件夹” 命令用于整理程序并给具体的程序部分加注标签，以使程序树清晰明了，
程序更易于读取和浏览。
文件夹本身不执行任何操作。
14.15 命令：循环
CB3 II-68 版本 3.2 (rev. 18629).
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