UR5_User_Manual_zh_Global - 第144页
14.17 命令：赋值 命令：调用 SubProgram 调用子 程序 时将运 行子 程序中 的程 序行，运 行完 子程序 中的 程序行 后再 返回到 程序 的下一行继续运行。 14.17 命令：赋值 CB3 I I-70 版本 3.2 (rev. 18629) . . 版权所有 © 2009-2015 Universal Rob ots A/S 。保留所有权利。
14.16 命令：SubProgram
循环运行基本程序命令。基本程序命令可以无限循环运行，也可以运行指定次数，
或者只要给定条件为真，即持续运行，具体取决于所做选择。循环运行指定次数时，
程序将创建一个专用循环变量（即上面截屏中所谓的 loop 1），此变量可在循环内
部的表达式中使用。循环变量从 0 开始计数，直至 N − 1。
如果循环命令的结束条件是一个表达式，PolyScope 允许选择持续判断该表达式，
因此，执行循环期间可随时中断 “循环”，而不是只在每次迭代运行之后中断。
14.16 命令：SubProgram
“子程序” 命令可以将所需的程序部分存放在多个位置。子程序可以是磁盘上的独立
文件，也可以隐藏以免被意外修改。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-69 CB3
14.17 命令：赋值
命令：调用 SubProgram
调用子程序时将运行子程序中的程序行，运行完子程序中的程序行后再返回到程序
的下一行继续运行。
14.17 命令：赋值
CB3 II-70 版本 3.2 (rev. 18629).
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14.18 命令：If
为变量赋值。通过赋值可将右侧的计算值赋给左侧的变量。此命令在复杂程序中很
实用。
14.18 命令：If
“if...else” 结构可以指示机器人根据传感器输入或变量值来改变其行为。使用表达式
编辑器可描述指定机器人继续执行此 If 命令的子命令的条件。如果条件为真，则将
执行此 If 命令内部的命令行。
每个 If 命令可以包含多个 ElseIf 和一个 Else 命令。可以使用屏幕上的按钮添加这
些命令。ElseIf 命令可从该命令屏幕上删除。
开启不断检查表达式选项后，将在执行所含的命令行时，判断 If 和 ElseIf 语句的条
件。如果在 If 部分执行过程中，表达式判断结果为 False（假），那么将转至运行后
面的 ElseIf 或 Else 语句。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-71 CB3