UR5_User_Manual_zh_Global - 第21页

1.8 紧急停机 8. 物品从工具上掉落，例如因夹持不到位或断电。 9. 因不同机器上紧急停机按钮不同而出现的操作错误。 10. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。有关停止时间和停止距离的信息，请参见第 2 章和附录 A 。 1.8 紧急停机激活紧急停机按钮，立即停止机器人的一切运动。紧急停机不可用作风险降低措施，但是可作为次级保护设备。如果必须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧…

1.7 风险评估

• 在机器人安装的设置和开发过程中示教机器人；

• 机器人安装的正常操作。

风险评估必须在机器人手臂第一次通电之前进行。由集成商执行的风险评估的一部

分就是识别正确的安全配置设置，以及对额外的紧急停止按钮和/或特定机器人应

用所需的其他防护措施的需要。

识别正确的安全配置设置是开发合作机器人应用的一个尤为重要的部分。参见第 2

章和第 II 部分了解详情。

一些安全相关功能专门设计用于合作机器人应用。这些功能可通过安全配置设置进

行配置，当处理集成商执行的风险评估中的特定风险时尤为重要。

• 力和功率限制：当机器人与操作员发生碰撞时，用于减轻机器人在运动方向上

施加的夹紧力和压力。

• 动力限制：当机器人与操作员发生碰撞时，用于通过减小机器人的速度来减轻

高暂态能量和冲击力。

• 关节和 TCP 位置限制：专门用于减少与某些身体部位相关的风险。如：避免在

设置和编程过程中向头部和颈部的运动。

• TCP 和工具方向限制：专门用于减少与工具和工件的某些区域和特点相关的风

险。如：避免锐利的棱边指向操作员。

• 速度限制：专门用于确保机器人手臂低速动作。如：让操作员有时间避免接触

机器人手臂。

应用正确的安全配置设置被认为相当于用螺栓将机器人固定在位并连接安全相关设

备至安全相关的 I/O 接口。集成商必须防止未授权人员更改安全配置，比如通过使

用密码保护。

当评估合作机器人应用中的风险时，覆盖以下几点尤为重要：

• 个体潜在碰撞的严重性；

• 个体潜在碰撞出现的可能性；

• 避免个体潜在碰撞的可能性；

如果机器人安装在一个无法通过使用内置安全相关功能合理消除危险或充分降低风

险的非合作机器人应用中（比如：当使用危险工具时），那么集成商执行的风险评

估必须判定集成商需要增加额外的防护措施（比如：一台在设置和编程过程中对集

成商提供保护的有利装置）。

Universal Robots 已经明确了如下集成商必须要考虑的重大危险。请注意，特定机

器人设备可能还存在其他重大危险。

1. 手指被夹在机器人支脚和机座之间（关节 0）。

2. 手指被夹在手腕 1 和手腕 2（关节 3 和关节 4）之间。

3. 工具或工具连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。

4. 机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。

5. 被机器人碰撞而受伤。

6. 因机器人有效负载与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。

7. 因用于固定机器人手臂或工具的螺栓松动而导致的后果。

UR5/CB3 I-8 版本 3.2 (rev. 18629).

1.8 紧急停机

8. 物品从工具上掉落，例如因夹持不到位或断电。

9. 因不同机器上紧急停机按钮不同而出现的操作错误。

10. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。

有关停止时间和停止距离的信息，请参见第 2 章和附录 A。

1.8 紧急停机

激活紧急停机按钮，立即停止机器人的一切运动。

紧急停机不可用作风险降低措施，但是可作为次级保护设备。

如果必须连接多个紧急停止按钮，必须纳入机器人应用的风险评估。紧急停止按钮

应符合 IEC 60947-5-5 的要求，详情请参见第 5.3.2 节。

1.9 无电力驱动的移动

在极少数情况下，可能需要在机器人电源失效或不想使用电源的紧急状况下移动一

个或多个机器人关节，这可以通过以下两种不同方法来迫使机器人关节移动：

1. 强制反向驱动：用力（500 N）推动或拉动机器人手臂，迫使关节移动。每个

关节制动器均有一个摩擦离合器，可使关节在承受高强度扭矩的情况下移动。

2. 手动松开制动器：卸下用于固定关节盖的几颗 M3 螺丝，拆卸关节盖。按小型

电磁铁（如下图所示）中的活塞，松开制动器。

警告:

1. 手动移动机器人手臂仅限于紧急情况，并且有可能会损坏关

节。

2. 如果手动释放了制动器，万有引力可能会导致机器人手臂掉

落。释放制动器时务必支撑住机器人手臂、工具和工件。

版本 3.2 (rev. 18629).

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1.9 无电力驱动的移动

UR5/CB3 I-10 版本 3.2 (rev. 18629).