UR5_User_Manual_zh_Global - 第31页
. . 4 机械接口 4.1 简介 本章 将介 绍 安装 机器 人系 统的 各 个部 件时 应注 意 的基 本事 项。务 必遵 循 第 5 章 中的 电气安装说明。 4.2 机器人工作空间 UR5 机器人的工作空间是指 机座关节周围 850 mm 范围内的区域。选择机 器人安装 位置时， 务必 考虑机 器人 正上 方和正 下方 的圆柱 体空 间。尽可 能避 免将 工具移 向圆 柱体空 间，因 为这样 会造 成工 具慢速 运动 时关节 却…
UR5/CB3 I-18 版本 3.2 (rev. 18629).
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.4 机械接口
4.1 简介
本章将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基本事项。务必遵循第 5章中的
电气安装说明。
4.2 机器人工作空间
UR5 机器人的工作空间是指机座关节周围 850 mm 范围内的区域。选择机器人安装
位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间。尽可能避免将工具移向圆
柱体空间，因为这样会造成工具慢速运动时关节却运动过快，从而导致机器人工作
效率低下，风险评估难以进行。
正面 倾斜
4.3 安装
机器人手臂 使用 4 颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的 4 个 8。5 mm 孔来安装机
器人手臂。建议以 20 N m 扭矩紧固这些螺栓。如果需要非常准确地调整机器人手
臂位置，还可以钻 2 个 Ø8 的孔，用销加以固定。也可采购精确的机座作为附件来
使用。图 4.1显示了钻孔位置和螺丝安装位置。
将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节的完
全扭转力，以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。此外，该表面应没有震动。
如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装机座的加速度应很
低。高加速度会导致机器人停止，因为机器人会误以为撞到东西。
危险:
确保机器人手臂正确并安全地安装到位。安装表面必须是防震的。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-19 UR5/CB3
4.3 安装
小心:
如果机器人泡在水中超过一定时间，则可能会遭受损害。机器人不
应安装在水中或潮湿环境中。
工具 机器人工具法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。这些孔需
要以 9 N m 的力紧固。如果需要非常准确地调整工具位置，还可以钻 Ø6 孔，用销
加以固定。图 4.2显示了钻孔位置和螺丝安装位置。
危险:
1. 确保工具正确并安全地安装到位。
2. 确保工具安全架构，不会有零件意外坠落造成危险。
控制箱 控制箱可悬挂在墙壁上，也可安放在地面上。控制箱每侧应保留 50 mm 的
空隙，以确保空气流通顺畅。额外安装支架可购买。
示教盒 示教盒可以悬挂在墙壁或控制箱上。示教盒的额外安装支架可购买。确保
大家不会踩到电缆。
危险:
1. 确保控制箱、示教盒和电缆不接触液体。潮湿的控制箱可导致
死亡。
2. 控制箱和示教盒不得暴露在灰尘或超出 IP20 等级的潮湿环境
下。密切注意存在传导性灰尘的环境。
UR5/CB3 I-20 版本 3.2 (rev. 18629).
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