UR5_User_Manual_zh_Global - 第34页
4.3 安装 31,5 0 + 0,025 (H7) 50 63 - 0,05 0 (h8) 75 6 0 + 0,015 (H7) 90° (x4) 45° A A Lumberg RKMV 8-354 connector M6 6,0 (x4) 33 46,6 19,5 6,5 5 6,5 6 SECTION A-A 图 4.2: 工具输出 法兰（符合 ISO 9409-1-50-4-M6 标 准） 。此处显示的 是机器人顶 端的工…
4.3 安装
9
0
°
±
0
,
5
°
4
5
°
1
2
0
(2)
±0,
5
°
45°
±
0
,
5
1
0
(
4
)
±
0
,5
5 ±1
132 ±0,5
Outer diameter of robot
0.05mm
mounting flange
Surface on which the robot is fitted. It should be flat within
Cable exit
(
2
)
0
,
0
1
0
-
8
+
0
,
0
1
5
149
M
8
1
2
(
4
)
8
.
5
O
R
图 4.1: 机器人安装孔。使用 4 颗 M8 螺栓。所有测量值均以 mm 为单位。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-21 UR5/CB3
4.3 安装
31,5
0
+
0,025
(H7)
50
63
-
0,05
0
(h8)
75
6 0
+
0,015
(H7)
90°
(x4)
45°
A
A
Lumberg RKMV 8-354 connector
M6
6,0 (x4)
33
46,6
19,5
6,5
5
6,5
6
SECTION A-A
图 4.2: 工具输出法兰（符合 ISO 9409-1-50-4-M6 标准）。此处显示的是机器人顶端的工具安装位置。所
有测量值均以 mm 为单位。
UR5/CB3 I-22 版本 3.2 (rev. 18629).
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.5 电气接口
5.1 简介
本章描述了机器人手臂和控制箱的所有电气接口。
这些接口分为五类，每类接口有不同的用途和属性：
• 控制器 I/O
• 工具 I/O
• 以太网
• 电源连接
• 机器人连接
“I/O” 一词是指进出接口的数字及模拟控制信号。
下文对这五类接口进行了说明，大部分类型的 I/O 都提供有示例。
下一节的警告和小心事项与这五组接口均有关，请务必遵守这些事项。
5.2 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要
遵循这些警告和小心事项。
危险:
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如
不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重
受伤乃至死亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分
开。
2. 所有安全型信号均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通
道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 控制箱内部的某些 I/O 可配置为普通 I/O 或安全型 I/O。请
通读第 5.3节。
版本 3.2 (rev. 18629).
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