UR5_User_Manual_zh_Global - 第36页
5.3 控制器 I/O 危险 : 1. 请 确保 所 有不 得 沾水 的 设备 都 保持 干 燥。如 果 有水 进 入产 品， 请切断电源并上锁挂牌，然后联系您的供应商。 2. 仅 使 用 该 机 器 人 的 原 装 电 缆。 请 不 要 在 那 些 电 缆 需 要 弯 折 的 应用中使用机器人。 如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联 系您的供应商。 3. 负接头指接地 “GND” 接头，且与机器人和控制箱的防护罩相 连。本文提到的所有…
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.5 电气接口
5.1 简介
本章描述了机器人手臂和控制箱的所有电气接口。
这些接口分为五类，每类接口有不同的用途和属性：
• 控制器 I/O
• 工具 I/O
• 以太网
• 电源连接
• 机器人连接
“I/O” 一词是指进出接口的数字及模拟控制信号。
下文对这五类接口进行了说明，大部分类型的 I/O 都提供有示例。
下一节的警告和小心事项与这五组接口均有关，请务必遵守这些事项。
5.2 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要
遵循这些警告和小心事项。
危险:
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如
不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重
受伤乃至死亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分
开。
2. 所有安全型信号均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通
道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 控制箱内部的某些 I/O 可配置为普通 I/O 或安全型 I/O。请
通读第 5.3节。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-23 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
危险:
1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，
请切断电源并上锁挂牌，然后联系您的供应商。
2. 仅使用该机器人的原装电缆。请不要在那些电缆需要弯折的
应用中使用机器人。如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联
系您的供应商。
3. 负接头指接地 “GND” 接头，且与机器人和控制箱的防护罩相
连。本文提到的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。对
于保护性接地 (PE)，请使用控制箱中标记接地标志的 M6 螺
丝接头。接地连接器应至少有该系统内最高电流的额定电流。
4. 当向机器人的 I/O 安装接口电缆的时候，务必小心。底部的
金属板是供接口电缆和连接器使用的。钻孔前请去掉这个金
属板。重新安装金属板前，请确保所有的毛面都已去掉。记得
使用正确尺寸的压盖。
小心:
1. 该机器人已通过国际 IEC 标准中规定的电磁兼容性检测。高
于 IEC 标准中规定电平的干扰信号将会造成机器人的异常行
为。信号电平极高或过度暴露将会对机器人造成永久性的损
害。EMC 问题通常发生在焊接过程中，通常由日志中的错误
消息提示。由 EMC 问题造成的任何损失，Universal Robots
概不负责。
2. 用于连接控制箱与其他机械和工厂设备的 I/O 电缆长度不得
超过 30 米，除非进行延长测试后表明可行。
注意:
所有电压和电流均为 DC（直流），除非另有规定。
5.3 控制器 I/O
本章说明了如何连接设备与控制箱内部的 I/O。此 I/O 极其灵活，可用于多种不同
的设备，其中包括气动继电器、PLC 和紧急停止按钮。
下图显示了控制箱内部的电气接口布局。
UR5/CB3 I-24 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
ON
OFF
12V
Remote
24V
0V
PWR
GND
Power
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
DI1
24V
DI2
24V
DI3
24V
DI0
Digital Inputs
24V
DI5
24V
DI6
24V
DI7
24V
DI4
0V
DO1
0V
DO2
0V
DO3
0V
DO0
Digital Outputs
0V
DO5
0V
DO6
0V
DO7
0V
DO4
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
Safeguard Stop
Emergency Stop
GND
不同颜色的含义如下，请务必遵循。
黄色，含红色文本 专用安全信号
黄色，含黑色文本 可进行安全配置
灰色，含黑色文本 通用数字 I/O
绿色，含黑色文本 通用模拟 I/O
“可配置” 型 I/O 可配置为安全型 I/O 或 GUI 中的通用 I/O。详细信息请参见
第 II部分。
以下章节对如何使用数字 I/O 进行了说明。本节描述了必须遵循的通用规范。
5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范
本节阐述了控制箱的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。
• 安全 I/O。
• 可配置 I/O。
• 通用 I/O。
按照电气规范安装 UR 机器人是非常重要的，这三类不同的输入都要做到这一点。
数字 I/O 可由 24V 电源供电，也可通过配置 “电源” 接线盒由外部电源供电。终端
盒由四个终端组成。上面两个（PWR 和 GND）为 24V，内部的 24V 电源接地。
终端盒下面的两个终端（24V 和 0V）为供应 I/O 的 24V 输入。默认配置为使用内
部电源，参见下文。
24V
0V
PWR
GND
Power
如果需要更大的电流，可如下图所示连接外部电源。
24V
0V
PWR
GND
Power
内部和外部电源的电气规范如下所示。
版本 3.2 (rev. 18629).
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