UR5_User_Manual_zh_Global - 第39页
5.3 控制器 I/O 紧急停机 防护停止 机器人停止运动 是 是 程序执行 停止 暂停 机器人电源 关 On 重置 手动 自动或手动 使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次 需要重新初始化 仅释放制动器 否 停机类别 (IEC 60204-1) 1 2 监控功能的 性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd 可以 使 用 可 配 置的 I/O 设 置 紧急 停 止 输 出等 其 他 安 全 I/O 功 能。 针 对安 全 …
5.3 控制器 I/O
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
内置 24V 电源
[PWR - GND] 电压 23 24 25 V
[PWR - GND] 电流 0 - 2 A
外部 24V 输入要求
[24V - 0V] 电压 20 24 29 V
[24V - 0V] 电流 0 - 6 A
数字 I/O 的构建遵循 IEC 61131-2。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
数字输出
[COx / DOx] 电流 0 - 1 A
[COx / DOx] 电压降 0 - 0.5 V
[COx / DOx] 漏电流 0 - 0.1 mA
[COx / DOx] 功能 - PNP - 类型
[COx / DOx] IEC 61131-2 - 1A - 类型
数字输入
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电压 -3 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] OFF 区域 -3 - 5 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] ON 区域 11 - 30 V
[EIx/SIx/CIx/DIx] 电流 (11-30V) 2 - 15 mA
[EIx/SIx/CIx/DIx] 功能 - PNP - 类型
[EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 - 3 - 类型
注意:
“可配置” 一词用于可配置为额定安全 I/O 或普通 I/O 的 I/O。这
些是带黑色文本的黄色终端。
5.3.2 安全 I/O
本节介绍了专用安全输入（带红色文本的黄色终端）和配置为安全 I/O 时的可配置
I/O（带黑色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
安全装置和设备必须按照安全说明和风险评估安装，请参见第 1章。
所有安全 I/O 成对存在（冗余），必须保留成两个独立的分支。单一故障应不会导
致丧失安全功能。
固定的输入有两个：紧急停止和防护停止。紧急停止输入仅用于紧急停止设备。防
护停止输入用于所有类型的安全型保护设备。功能差异如下所示。
UR5/CB3 I-26 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.3 控制器 I/O
紧急停机 防护停止
机器人停止运动 是 是
程序执行 停止 暂停
机器人电源 关 On
重置 手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次
需要重新初始化 仅释放制动器 否
停机类别 (IEC 60204-1) 1 2
监控功能的
性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd
可以使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。针对安全功能配
置一组可配置的 I/O 是通过 GUI 进行的，请参阅第 II部分。
下面的章节中举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例。
危险:
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如
不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重
受伤乃至死亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分
开。
2. 所有安全型 I/O 均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通
道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 在将机器人投入使用前，务必检验安全功能。必须定期测试安
全功能。
4. 机器人的安装需遵循这些规格。如果不遵循这些规格，有可能
会造成严重的人员伤亡，因为安全停机装置有可能失效。
5.3.2.1 默认安全配置
所交付的机器人进行了默认配置，可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作，
请参阅下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.2 连接紧急停止按钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接
一个或多个紧急停止按钮。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-27 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.3 与其他机器共享紧急停止
当机器人与其他机器搭配使用时，往往需要设置一条公共的紧急停止电路。通过设
置一条公共线路，操作员就不必思考要使用哪一个紧急停止按钮。
由于这两台机器都需要等待彼此跳出紧急停止条件，因此标准紧急停止输入不能用
于共享。
要与其他机器共享紧急停止功能，必须通过 GUI 配置可配置的 I/O 功能。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为
“CI0-CI1” 和 “CO0-CO1”。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急
停止信号。
5.3.2.4 可自动恢复的防护停止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
UR5/CB3 I-28 版本 3.2 (rev. 18629).
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