UR5_User_Manual_zh_Global - 第40页
5.3 控制器 I/O 24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety Safeguard Stop Emergency Stop 24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety Safeguard Stop Emergency Stop 5.3.2.3 与其他机器共享紧急停止 当机器 人与 其他 机器搭 配使 用时，往 往需 要设置 一条 公共的 紧急 停止 电路。通 过设 …
5.3 控制器 I/O
紧急停机 防护停止
机器人停止运动 是 是
程序执行 停止 暂停
机器人电源 关 On
重置 手动 自动或手动
使用频率 不常使用 不超过每运行周期一次
需要重新初始化 仅释放制动器 否
停机类别 (IEC 60204-1) 1 2
监控功能的
性能等级 (ISO 13849-1) PLd PLd
可以使用可配置的 I/O 设置紧急停止输出等其他安全 I/O 功能。针对安全功能配
置一组可配置的 I/O 是通过 GUI 进行的，请参阅第 II部分。
下面的章节中举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例。
危险:
1. 切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如
不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重
受伤乃至死亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分
开。
2. 所有安全型 I/O 均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通
道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3. 在将机器人投入使用前，务必检验安全功能。必须定期测试安
全功能。
4. 机器人的安装需遵循这些规格。如果不遵循这些规格，有可能
会造成严重的人员伤亡，因为安全停机装置有可能失效。
5.3.2.1 默认安全配置
所交付的机器人进行了默认配置，可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作，
请参阅下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.2 连接紧急停止按钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接
一个或多个紧急停止按钮。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-27 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
5.3.2.3 与其他机器共享紧急停止
当机器人与其他机器搭配使用时，往往需要设置一条公共的紧急停止电路。通过设
置一条公共线路，操作员就不必思考要使用哪一个紧急停止按钮。
由于这两台机器都需要等待彼此跳出紧急停止条件，因此标准紧急停止输入不能用
于共享。
要与其他机器共享紧急停止功能，必须通过 GUI 配置可配置的 I/O 功能。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为
“CI0-CI1” 和 “CO0-CO1”。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急
停止信号。
5.3.2.4 可自动恢复的防护停止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止，请参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
UR5/CB3 I-28 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.3 控制器 I/O
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 可以用于设
置门外的重置按钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
危险:
1. 当重建防护信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带
内部重建信号，请勿使用此配置。
5.3.2.5 带重置按钮的防护停止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双
通道型按钮。在本例中，重置配置的 I/O 为 “CI0-CI1”，参见下图。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
5.3.3 通用数字 I/O
本节介绍了通用 24V I/O（灰色终端）和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O（带黑
色文本的黄色终端）。务必遵循第 5.3.1节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。程序
停止执行时，所有数字输出可自动禁用，详情参阅第 II部分。此模式下，如果程序
没有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的是常
规数字输出，但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，则也可使用此类输
出。
版本 3.2 (rev. 18629).
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