UR5_User_Manual_zh_Global - 第44页

5.3 控制器 I/O AG AI1 AG AO0 AG AO1 AG AI0 Analog Analog Outputs Analog Inputs 24V 0V PWR GND Power 5.3.7 远程 ON/OFF 控制 利用远 程 ON/OF 控制，可 在不使 用示教 盒的情 况下开启 和关闭 控制箱。 它通常 用 于以下应用： • 示教盒不可接近的情况。 • PLC 系统必须实施全面控制的情况。 • 必须同时开启或关闭多个…

100%1 / 169
5.3 控制器 I/O
输入模式可在 GUI 中选择，请参阅第 II部分。电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
电流模式下的模拟输入
[AIx - AG] 电流 4 - 20 mA
[AIx - AG] 电阻 - 20 - ohm
[AIx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输入
[AIx - AG] 电压 0 - 10 V
[AIx - AG] 电阻 - 10 - Kohm
[AIx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电流模式下的模拟输出
[AOx - AG] 电流 4 - 20 mA
[AOx - AG] 电压 0 - 10 V
[AOx - AG] 分辨力 - 12 - 位
电压模式下的模拟输出
[AOx - AG] 电压 0 - 10 V
[AOx - AG] 电流 -20 - 20 mA
[AOx - AG] 电阻 - 1 - ohm
[AOx - AG] 分辨力 - 12 - 位
下面的例子显示了模拟 I/O 的使用方式。
5.3.6.1 使用模拟输出
下例说明了如何利用模拟速度控制输入来控制传送带。
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
5.3.6.2 使用模拟输入
下例说明了如何连接模拟传感器。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
I-31 UR5/CB3
5.3 控制器 I/O
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
5.3.7 远程 ON/OFF 控制
利用远程 ON/OF 控制，可在不使用示教盒的情况下开启和关闭控制箱。它通常用
于以下应用：
• 示教盒不可接近的情况。
• PLC 系统必须实施全面控制的情况。
• 必须同时开启或关闭多个机器人的情况。
远程 ON/OF 控制提供有 12V 的小型辅助电源，控制箱关闭时此电源将保持活动状
态。“ON” 和 “OFF” 输入只能用于短时间激活。“on” 输入与电源按钮的工作原理
相同。务必对远程关闭控制使用 “OFF” 输入，因此此信号允许控制箱保存文件和
正常关闭。
电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[12V - GND] 电压 10 12 13 V
[12V - GND] 电流 - - 100 mA
[ON / OFF] 无源电压 0 - 0.5 V
[ON / OFF] 有源电压 5 - 12 V
[ON / OFF] 输入电流 - 1 - mA
[ON] 激活时间 200 - 600 ms
下面的例子显示了远程 ON/OFF 的使用方式。
注意:
可以利用软件中的专门功能来自动加载和启动程序，请参见第 II部
分。
小心:
1. 禁止使用 “ON” 输入或电源按钮关闭控制箱。
UR5/CB3 I-32 版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
5.4 工具 I/O
5.3.7.1 远程 ON 按钮
下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
5.3.7.2 远程 OFF 按钮
下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
5.4 工具 I/O
在机器人的工具端，有一个 8 引脚的小型连接器，请参见下图。
此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。适合使
用的工业电缆如下：
• Lumberg RKMV 8-354。
电缆内部的八条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：
颜色 信号
红色 0V (GND)
灰色 0V/+12V/+24V（电源）
蓝色 数字输出 8 (DO8)
粉红色 数字输出 9 (DO9)
黄色 数字输入 8 (DI8)
绿色 数字输入 9 (DI9)
白色 模拟输入 2 (AI2)
棕色 模拟输入 3 (AI3)
在 GUI 的 I/O 选项卡中，可将内部电源设置为 0V、12V 或 24V II。电气规范如下
所示：
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
I-33 UR5/CB3